两轮平衡小车制作保姆式教程（3） |
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✅作者简介：大家好我是：麦克斯科技，希望一起努力，一起进步！ 📃个人主页：麦克斯科技 🔥系列专栏：两轮平衡小车制作保姆式教程 🏷️非常欢迎大家在评论区留言交流，互相学习！ 提前声明：博客中给出的代码经过多个项目测试，实测能用，性能稳定，请大家放心使用！ 前言本系列博客将从硬件到软件详细介绍“如何制作一辆两轮自平衡小车”，笔者毫无保留，以最通俗易懂的语言，以最简单的实现方案，分享自己从0到1制作平衡小车的全过程，相信跟着我的教程，大家也能顺利制作一台属于自己的平衡车。系列专栏：🔥两轮平衡小车制作保姆式教程🔥 首先，给大家提前交个底，其实制作一台平衡小车并不难，用到的主要模块就是陀螺仪，而最主要的控制算法就是PID算法，而且平衡小车对陀螺仪与PID算法的掌握程度要求并不是很高，所以适合初学者来作为项目练手。 该系列教程一共分为4个板块，分为《硬件选型》、《软件模块》、《直立环、速度环、转向环》、《调参保姆级教程》，4个板块条理清晰，层次分明，简明扼要，请大家跟着我开始学习吧！ 直立环作用：使小车保持直立。 //****************平衡小车机械零点*************** float Car_zero = 1.0f; //直立环 float zhili_Kp=95.5f*0.6f; //出现大幅度低频振荡 95.5f float zhili_Kd=-10.0f*0.6f; //出现小幅度高频振荡 *0.6f int zhili_out=0; //直立环输出 //***********平衡车控制****************************************** //函数功能：控制小车保持直立 //Angle：采集到的实际角度值 angle.x //Gyro： 采集到的实际角速度值 gyroscope.x int zhili(float Angle,float Gyro) { float err; int pwm_zhili; err=Car_zero-Angle; //期望值-实际值，这里期望小车平衡，因此期望值就是机械中值 pwm_zhili=zhili_Kp*err+Gyro*zhili_Kd;//计算平衡控制的电机PWM return pwm_zhili; } 速度环作用：使小车平衡得更加稳定，平衡效果更好。 void speed_control_100hz(void) { //平衡车直立环上的速度环，为与直立环处理速度一致，把下面两行代码注释掉 // static uint16_t _cnt=0; // _cnt++; if(_cnt |
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