基于PELCO

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2024-04-19 13:17| 来源: 网络整理| 查看: 265

项DIY一个卫星自动追踪系统，其中天线要使用云台带动控制。经过搜寻网上的资料发现PTZ-301云台(或者PTZ-303Z)应用最为广泛，但是如何控制成为了难点，经过搜寻资料，查询到该云台使用PELCO-D协议和PELCO-P协议。

这个协议开始网上找了一圈，发现下载完整版的协议大多是还都要收费，后面在官方下载了一份原版完整版协议的协议内容，配合网上搜索到的资料完成对手上这块云台的配置。虽然原版的协议支持很多功能，包括摄像头的一些控制，这当然与具体的产品有关，手上的这款只是对云台的控制，包括复位，预置设置，调用和删除等一些基础的功能。

由于最终是要结合手上的串口摄像机，完成定时定点进行拍照的功能，所以这里先写云台的功能函数，下面写摄像头模块时再一起结合。

先来简单了解一下协议本身。

PELCO-D:

数据格式： 1 位起始位、 8 位数据、 1 位停止位，无效验位。波特率： 9600B/S（根据本身改变）；命令格式：

字节 1

字节1

字节 2

字节 3

字节 4

字节 5

字节 6

字节 7

同步字节

地址码

指令码 1

指令码 2

数据码 1

数据码 2

校验码

说明

1.该协议中所有数值都为十六进制数；

2.同步字节始终为 FFH ；

3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围： 00H –FFH ；

4.指令码表示不同的动作；

5.数据码 1、2 分别表示水平、垂直方向速度（ 00-3FH ）,FFH 表示 “turbo ”速度；

6.校验码 = MOD[ （字节 2 + 字节 3 + 字节 4 + 字节 5 + 字节 6）/100H]。

指令码格式：

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

命令字 1

Sence码

自动 /手动扫描

摄像机打开/关闭

光圈关闭

光圈打开

焦距拉近

命令字 2

焦距拉远

视角变宽

视角变窄

上

下

左

右

说明

Sence 码：与 Bit4 和 Bit3 有关。在 Bit4 和 Bit3 为 1 的情况下，如果 Sence 码为 1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果 Sence 码为 0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4 或 Bit3 为 0 的话那命令就无效了；

数据 1：表示镜头左右平移的速度，数值从 $00( 停止 )到$3F( 高速 )，另外还有一个值是 $FF ，表示最高速；

数据 2：表示镜头上下移动的速度，数值从 $00( 停止 )到$3F( 最高速 )；

校验码：指 Byte2 到 Byte6 这 5 个数的和 (若超过 255 则除以 256 然后取余数 )。

以上就是PELCO-D协议的大致内容，如果是PELCO-P协议可以参考文末的文档做出相应的修改即可。

下面列出几组参考用例以地址码 0x01 为例： {0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}// 上 {0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}// 下 {0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}// 左 {0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}// 右 {0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}// 转至预置点 001 {0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}// 设置预置点 001 {0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}// 删除预置点 001 //以下几组我使用的云台没有功能，仅做参考。 {0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}// 变倍短 {0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}// 变倍长 {0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}// 聚焦近 {0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}// 聚焦远 {0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}// 光圈小 {0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}// 光圈大 {0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}// 灯光关 {0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}// 灯光开以上对应的停命令均是 : {0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}// 停命令

下面是各个封装的功能函数。

返回校验和/******************************************************************** 名称：uint16_t ADD8_Check(uint8_t *num_Data,uint16_t num_Size) 功能：返回校验和输入：校验数组，校验长度输出：校验值作者：liuguizhou **********************************************************************/ uint16_t ADD8_Check(uint8_t *num_Data,uint16_t num_Size){ uint16_t i; uint16_t data_sum=0; for(i=1; i= 1 && preset_point_count < 3) || (preset_point_count > 6 && preset_point_count < 9)){ PTZ_move_left_right(left,76); if(set_Preset_point_success_flag == 1){ set_Preset_point_success_flag = 0; Preset_point = ((Preset_point+1)%256)&0xff; PTZ_Set_preset_point(Set_preset_point, Preset_point); stop_timer_flag = 1; Timer_Start(ETIM1); feed_dogs(); } } if(preset_point_count == 3 || preset_point_count == 6){ PTZ_move_up_down(down, 35); if(set_Preset_point_success_flag == 1){ set_Preset_point_success_flag = 0; Preset_point = ((Preset_point+1)%256)&0xff; PTZ_Set_preset_point(Set_preset_point, Preset_point); stop_timer_flag = 1; Timer_Start(ETIM1); feed_dogs(); } } if(preset_point_count > 3 && preset_point_count < 6){ PTZ_move_left_right(right, 76); if(set_Preset_point_success_flag == 1){ set_Preset_point_success_flag = 0; Preset_point = ((Preset_point+1)%256)&0xff; PTZ_Set_preset_point(Set_preset_point, Preset_point); stop_timer_flag = 1; Timer_Start(ETIM1); feed_dogs(); } } } } /** 名称：void PTZ_move_left_right(uint8_t command2,uint16_t move_time) 功能：云台左右移动输入：功能码2，移动时间输出：无作者：liuguizhou **********************************************************************/ void PTZ_move_left_right(uint8_t command2,uint16_t move_time) { if(preset_point_count < 9){ if(move_success_flag == 1){ PTZ_left_right(command2); move_timer_flag = 1; Timer_Start(ETIM2); move_success_flag = 0; feed_dogs(); } if(move_timer_count >= move_time){ Timer_Close(ETIM2); move_timer_count = 0; stop_success_flag = 1; feed_dogs(); } if(stop_success_flag == 1){ set_Preset_point_success_flag = 1; printf("set_Preset_point_success_flag\r\n"); PTZ_stop(); stop_success_flag = 0; feed_dogs(); } if(stop_timer_count >= 20){ Timer_Close(ETIM1); stop_timer_count = 0; stop_timer_flag = 0; move_success_flag = 1; preset_point_count++; printf("preset_point_count+++ = %d \r\n", preset_point_count); feed_dogs(); } } } /******************************************************************** 名称：void PTZ_move_up_down(uint8_t command2, uint16_t move_time) 功能：云台上下移动输入：功能码2，移动时间输出：无作者：liuguizhou **********************************************************************/ void PTZ_move_up_down(uint8_t command2, uint16_t move_time) { if(preset_point_count < 9){ if(move_success_flag == 1){ move_timer_flag = 1; Timer_Start(ETIM2); PTZ_up_down(command2); move_success_flag = 0; feed_dogs(); } if(move_timer_count == move_time){ move_timer_count = 0; Timer_Close(ETIM2); stop_success_flag = 1; feed_dogs(); } if(stop_success_flag == 1){ set_Preset_point_success_flag = 1; PTZ_stop(); stop_success_flag = 0; feed_dogs(); } if(stop_timer_count == 20){ Timer_Close(ETIM1); stop_timer_count = 0; stop_timer_flag = 0; move_success_flag = 1; preset_point_count++; printf("preset_point_count--- = %d \r\n", preset_point_count); feed_dogs(); } } }

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