本页面介绍了如何配置及控制一个安装了相机（或其他任务载荷）的云台。

PX4 包含了一个通用的挂载设备/云台的控制驱动，它含有多种输入输出方式。

PX4 接收输入信号，并且将其路由/翻译后发送到输出。 任何输入方式都可以被选择来驱动任何输出。

输入和输出都使用参数进行配置。 输入通过参数MNT_MODE_IN进行设置。 默认情况下设置为 Disabled (-1) 既驱动不运行。 在选择输入模式后，请重新启动飞行器以启动挂载驱动程序。

MNT_MODE_IN 应该被设置为下列选项中的其中一个： RC (1) ，MAVlink gimbal protocol v2 (4) 或 Auto (0) (其他选项已废弃)。 如果选择 Auto(0)，则云台将基于最新地输入自动选择 RC 或 MAVLink 作为输入。 请注意，从 MAVLink 到 RC 的自动切换需要一个大幅度地杆量操作！

输出通过参数MNT_MODE_OUT进行设置。 默认情况下，输出被设置为 PXM 端口(AUX (0))。 如果云台支持 MAVLink Gimbal Protocol v2 ，应该选择 MAVLink gimbal protocl v2 (2)。

云台驱动的完整参数列表可在 参数 > Mount 中找到。 下面介绍了一些通用的云台相关设置。

系统上的每个物理云台装置必须有自己的高级云台管理器， 地面站通过使用MAVLink云台协议发现它。 地面站将高级 MAVLink Gimbal Manager 命令发送给它想要控制的云台管理器。 而管理器则会发送适当的较低级别的“云台设备”命令来控制云台。

PX4可以配置为云台管理器以控制耽搁云台设备（可以是物理连接的设备，或者实现云台设备接口gimbal device interface的MAVLink云台

要启用 MAVLink云台 ，首先设置参数 MNT_MODE_IN 为 MAVlink gimbal protocol v2 和 MNT_MODE_OUT 为 MAVlink gimbal protocol v2

云台使用MAVLink Peripherals (GCS/OSD/Companion)中的指导可以连接到_任意未用串口_（参见串口配置） 例如， 如果飞行控制器上的 TELEM2 端口未被使用，您可以将其连接到云台并设置下面的 PX4 参数：

PX4 可以自动为已连接的 PWM 云台或第一个在任何接口上检测到相同的系统 id 的 MAVLink 云台设备创建一个云台管理器。 它不会自动为它检测到的其他MAVLink云台设备创建云台管理器。

您可以支持额外的云台 ，但他们必须：

也可以通过连接到最多三个飞行控制器PWM端口来控制云台，并将输出模式设置为 MNT_MODE_OUT=AUX。

用于控制云台的输出引脚设置在 Acuator 配置 > 输出 中通过选择任何三个未使用的驱动输出并赋予它们以下输出功能：

例如，您可能有以下设置可将云台滚动、俯仰和偏航分配给 AUX1-3 输出。

PWM 值可以用来解锁， 最大和最小值的 PWM 值同样可以用于舵机。 使用 Actuator Test sliders 来确认每个滑块移动适当的坐标轴， 并改变数值，以便使云台处于在滑块中解锁、低和高位置的适当位置。 这些数值也可以在云台文档中提供。

Gazebo Classic 模拟器中 Typhoon H480 模型 带有一个预配置的模拟云台。

要运行它，请使用：

为了能够在其他模型或者仿真器件下测试 gimbal driver，请确保驱动运行 (使用 gimbal start)。然后再配置它的参数。

该驱动程序提供了一个简单的测试命令。 接下来描述了在 SITL 中的测试方式，但是这些指令也可以在真实的设备中使用。

使用下面这条指令开始仿真（不需要修改任何参数）：

确保无人机是上锁状态，例如使用commander takeoff， 然后用下面的命令来控制云台 (例如) ：

注意模拟的云台自身稳定，因此如果发送 MAVLink 命令，设置stabilize标志为false。