「自控原理」4.2 根轨迹法分析与校正 |
您所在的位置:网站首页 › 根轨迹分离点如何舍去 › 「自控原理」4.2 根轨迹法分析与校正 |
本节介绍利用根轨迹法分析系统性能发热方法 本节介绍根轨迹校正 文章目录 利用根轨迹分析系统性能主导极点法增加零极点对系统的影响 根轨迹校正串连超前校正原理与步骤超前校正例题 串连滞后校正附加开环偶极子的作用 原理与步骤滞后校正例题 利用根轨迹分析系统性能利用根轨迹分析系统性能,主要还是看系统性能与零极点之间的关系。 有一下几个基本步骤: 绘制系统根轨迹根据题意确定闭环极点确定闭环零点保留主导极点,利用零点极点法估算系统性能 主导极点法对于稳定的高阶系统,闭环极点离虚轴越远,对应的相应分量衰减越快。所以即使系统存在多个零极点,也可以简化掉这些衰减太快的。 如果距离虚轴最近的极点周围没有零点,而其他极点有远离虚轴,就称这个闭环极点为主导极点。可以用这个主导极点近似一个二阶系统 如果一个极点旁边很近就有零点,称这种情况为“偶极子”,这时零点和极点对系统带来的影响可以认为相互低效,因此这种偶极子也需要忽略。 来看这个例题(主要是第三问): 第一问求稳定状态下增益的取值范围
增加开环零点:有利于系统稳定和动态品质 增加开环极点:不利于系统稳定和动态品质 通过这个例子感受一下: 再来看一个稍复杂一些的例子:
利用根轨迹法校正系统,使原本不满足要求的系统现在满足要求。 利用根轨迹法设计串连校正装置的基本思路:根据要求,设计主导极点,通过校正装置,使根轨迹通过主导极点,并保证设计的主导极点可以看成主导极点。 串连超前校正「建议先学习频域校正,再来看这个内容,理解会更深」 原理与步骤原理 如果期望的主导极点位于未校正系统根轨迹的左边,可以使用超前校正。超前校正装置零点离虚轴近,起主导作用,使系统根轨迹左移。极点离虚轴远,避免影响性能。 使用三角函数解比较严谨,实际使用的时候也可以按角度画图量长度。 超前校正的步骤 有给定性能指标,求理想主导极点画未校正系统的根轨迹,确定校正方案求 φ 、 γ \varphi、\gamma φ、γ,确定零极点位置,确定校正装置校验 超前校正例题
当系统已经有比较满意的暂态性能,需要提高稳态性能的时候,选用滞后校正。滞后校正实质为增加一对开环偶极子,在基本不改变根轨迹位置的情况下,增大开环增益,改善稳态特性。 附加开环偶极子的作用
步骤 由期望性能指标求期望主导极点 s d s_d sd画原系统根轨迹,确定校正方案求 β \beta β,确定校正系统画新根轨迹,校验 滞后校正例题
开环增益提高
β
\beta
β倍,根据三角关系设计出零点和极点,可以写出校正环节的传递函数 |
今日新闻 |
推荐新闻 |
CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |