这一篇我要先写sg90这篇，因为比hsr04简单。总体的介绍思路是：实物讲解、模块原理、代码详解 1、实物讲解 首先我们先来看sg90的样子： 然后再看看它的接线，买过来的sg90舵机模块引出来了三根线，分别为黄色、红色、棕色，他们分别为信号线、3.3V电源线和地线，接的时候要注意，不要接错了。 2、模块原理 1、其实舵机可以分为两种，一种是模拟舵机，一种是数字舵机，这两者的区别是：模拟舵机需要一直给与要转的角度命令，直到到自己想要的角度，注意这个给定的时间许多不许少，就像是小孩子一样，你要不断的给与鼓励和奖赏，才会达到自己的要求；而数字舵机是只需要给定一次角度命令就行了，就像是长大了的孩子，你可以把事情很放心的交给他，说一次就好。 2、说了半天，那么角度命令是什么呢？其实就是我们熟悉的pwm信号，下面给出占空比与旋转的角度之间的关系：

我要对这个表格做一些说明： 1）、高电平加上低电平等于 20ms，那是因为要求的pwm频率是50hz，1s/50 = 20ms，所以周期就是20ms。 2）、角度怎么看，想象自己站在xy轴的0坐标上，正对着y轴，y轴就是0度。负度在左手边，正度在右手边。 3）、其实低电平的时间并没有那么死板，只要在0.5ms和20ms之间就可以。 3、代码详解 我使用的是野火指南者开发板，黄色信号线连接的是pb8。 先来看gpio配置，配置为推挽输出模式

接着是主函数里的代码，我实现的功能是先0度，在-90度，在90度旋转。