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cat /proc/version Linux version 4.13.0-36-generic (buildd@lgw01-amd64-033) (gcc version 5.4.0 20160609 (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.9)) #40~16.04.1-Ubuntu SMP Fri Feb 16 23:25:58 UTC 2018

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

该步骤不会上网，一般不会出错。

2 添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Executing: /tmp/tmp.hoJ6uD0yQG/gpg.1.sh --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder " imported gpg: Total number processed: 1 gpg:               imported: 1

sudo apt-get update

树莓派下安装不要太多界面库，包括没有仿真环境的工具包（包含ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

持续30分钟，

4 

ROS基础工具包（包含ROS封装、构建和通信库。没有图形用户界面工具）：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

该步骤没有花费太多时间很快。

会出现

Skip end-of-life distro "ardent" Add distro "bouncy" Add distro "crystal" Skip end-of-life distro "groovy" Skip end-of-life distro "hydro" Add distro "indigo" Skip end-of-life distro "jade" Add distro "kinetic" Add distro "lunar" Add distro "melodic" updated cache in /home/ads/.ros/rosdep/sources.cache

sudo rosdep init

rosdep update

roscore

重新打开终端测试

测试小乌龟，

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现界面

再打开终端

输入

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以用鼠标方向键来控制移动。

这里我们提供树莓派的镜像。这里指的是安装好的

大家可以指用来做开发的

树莓派3B+

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树莓派3B

链接：https://pan.baidu.com/s/1do6BhW2hE2NpwXX4Y2kZAA  提取码：y76m  复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦