Ubuntu18.04 下安装 MATLAB 2021a |
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Ubuntu18.04 下安装 MATLAB 2021a
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1、MATLAB 软件获取
南开大学软件之家：http://ca.nankai.edu.cn，非南开大学校园IP无法登陆该平台。 选中 R2021a_Linux.iso，鼠标双击即可 mount 上，下图即为挂载的文件夹：（这表示MATLAB镜像文件已经挂载成功，就相当于一个光盘） /usr/local/MATLAB/R2021a/bin 文件夹下运行 ./matlab，启动 MATLAB。 $ cd /usr/local/MATLAB/R2021a/bin/ $ ./matlab但是这种运行方式有点麻烦，所以接下来我们创建MATLAB的快捷方式。 4、创建快捷方式添加启动：终端输入命令：sudo gedit /usr/share/applications/Matlab2021a.desktop 打开编辑文件以后，输入以下内容： [Desktop Entry] Encoding=UTF-8 Name=Matlab 2021a Exec=/usr/local/MATLAB/R2021a/bin/matlab Icon=/usr/local/MATLAB/R2021a/toolbox/shared/dastudio/resources/MatlabIcon.png Terminal=true StartupNotify=true Type=Application Categories=Application;重启电脑，就可以看到 matlab 启动图标了。 5、配置 franka_matlab_v0.3.0将下载好的 franka_matlab_v0.3.0 文件夹放在 catkin_franka。 在第一次使用时，需要>> mex_franka_simulink_library() 和 >> mex_franka_matlab_library() 来MEX Simulink 和 Matlab 库。 6、验证 Simulink，运行示例程序 1、机器人上电，通过网线连接机器人控制柜和电脑，本机 ip:172.16.0.2，机器人 ip:172.16.0.1，通过 desk 界面登陆，解锁机器人关节，可通过 ping 172.16.0.2 验证连通性；2、激活机器人 FCI，并使机器人处于蓝色亮灯模式；3、打开 Matlab，使工作取切换到 franka_matlab_v0.3.0，在命令行窗口输入 |
点击浏览更多，找到 R2021a_Linux，开始下载，下载 R2021a_Linux.iso 镜像文件。 参考该网页下的个人版在线安装指南，首先注册 MathWorks 账户，然后安装的时候登陆该账户就不用涉及到注册什么的问题。
在该位置打开终端，运行 sudo ./install（注意加 sudo，不然后续没有权限在 /usr/local 路径下创建 MATLAB 的安装路径）。而后以自己注册的 MathWorks 账户登陆，进行一步步安装就好了，软件默认安装目录位于 /usr/local/MATLAB/R2021a，最后完成安装。
点击 MATLAB 图标，启动 MATLAB。设置路径，然后将 franka_matlab_v0.3.0 添加文件夹。 
在 MATLAB 命令行窗口运行 init_franka_matlab()，此时会提示找不到 libfranka 库。
究其原因，实际上 franka_matlab_v0.3.0 下是有 libfranka 库的，但是现在这个库下边没有编译好的 build 文件夹。所以在命令行输入 Y，build该库。（如果该目录下没有该库的话，输入Y也会克隆libfranka库然后编译生成 build文件夹）。 但是输入 Y 后自己下载并编译的 libfranka 库版本不对，在 FCI 模式下运行 example 中的示例代码时都运行不了。 干脆将自己之间源码下载编译的 0.9.0 版本的 libfranka 库给拷贝过来得了，这样 libfranka 肯定没有问题，这时候再 init_franka_matlab()。【本文地址】