ROS安装教程

1、环境

ubuntu20.04安装ROS Noetic Ninjemys(http://wiki.ros.org/noetic/Installation)

2、安装流程

2.1、添加下载源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

再运行

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

2.3、更新源

sudo apt-get update

2.4一般安装ROS的完整包（这一步安装时间较长，建议赖心等待，若有报错，可直接百度错误）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.5、环境配置（将ROS环境配置到~/.bashrc文件中）

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.6、安装依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2.7、配置完成后，则ROS安装完成，运行：

roscore

如下图所示则，安装成功。