如下介绍对应于上面的红色标识

1、编译以后生成的固件，烧录进飞控即可。内部会有一些需要用到的头文件和.cp文件p。

2、mavlink协议部分，负责地面站通信的库文件都在此。

3、msg是负责进程间通信的消息集合，在自己创建私有任务时需要再次文件内部添加需要的数据结构。

4、Nutt是飞控所用的OS，这个不做系统移植不需要深入研究。我们所做的都是OS之上的。

5、ROMFS内部是启动文件，配置需要启动哪些任务与启动顺序，还有一些就是关于系统默认的一些配置。具体配置哪些需要阅读启动脚本了解。

6、SRC内部就是所有的sensor驱动和各种任务，比如姿态解算和姿态控制、位置解算和位置控制等等。

7、makefile内部是常用的命令行指令集合。

下面主要介绍一下SRC文件夹里面的东西

 1、drivers：所使用到的所有的sensor驱动程序都在此处。（如果添加sensor，注意该处）

2、顾名思义，实现代码，创建私有任务时可以参考。

3、Lib库，很多矩阵运算相关的数学库。

4、重点，飞行模式，姿态解算，姿态控制，位置结算，位置控制，落地检测等任务都在该modules里面。（飞控相关算法都在该处）

下面介绍重点modules

 1、姿态解算的代码实现部分

2、落地检测的代码实现部分

3、姿态控制的代码实现部分

4、位置控制的代码实现部分

5、位置解算的代码实现部分

6、各种sensors的初始化部分

7、uORB：进程间通信所用