Kinect 深度传感器特性分析 |
您所在的位置:网站首页 › 深度感应摄像机 › Kinect 深度传感器特性分析 |
1 探测范围
最近在公司做深度数据处理,申购了一台KINECT传感器。首先来看看这个传感器有什么特点。 微软官方的说明文档提到,该传感器有两种模式,一种是缺省模式,另一种是近距离模式。二者的区别见下图: 缺省模式下,有效探测距离 0.8~4.0 m 近距模式下,有效探测距离 0.4~3.0 m 2 探测精度摄像头返回的图像每个像素表示该点距离摄像头的距离,单位为mm。但实际上随着距离的增加,探测精度会降低。 对有效范围内的深度0.5m~3.5m进行直方图统计:
最上面的是深度场景图像,采用PrimeSense示例中的可视化方法显示。下面三副图像依次为 0.5~1.5m、 1.5~2.5m、2.5~3.5m范围内以mm为单位的直方图。 可以明显看到在第一幅图中,直方图直接的间隔很小,几乎是紧密相依的,下面两幅间隔越来越大。说明深度跨度越来越大,也就是测量精度越来越低。两个相邻的深度级别相差越大。 在深度2.5m处,深度相差18mm,在深度为3.5m处,相邻深度相差35mm。 看到这里你就知道为啥微软老大的识别中把手当做一个点进行识别,没有把手指都识别出来。 3 像素稳定性 上面的深度场景图中看到有很多红色标记的点,并且进行了标号。对这些标记位置的点在一段时间内的深度值进行统计,然后绘制出来,看看这些静止的点在时间序列中呈现怎样的变化。 统计最近500帧的深度,以最低深度为基准,绘制如下的深度图像。标题中给出了每个点的编号和坐标,与上面的图像对应。 ![]() 表3.1 各采样点动态范围(单位mm)
采样点编号 坐标 最小深度 最大深度 动态范围 比率 1 570,180 1904 1936 32 1.68% 2 460,130 3046 3101 55 1.81% 3 630,200 1581 1611 30 1.89% 4 136,138 3583 3659 76 2.12% 5 600,24 1768 1814 46 2.60%
对于静止点,深度值存在一定的波动,距离近的点波动幅度相对较小,距离越远的幅度越大,在3.5m范围内,通常波动范围一般小于3%。 在边缘点处,波动范围可能较大,超过该值。 静止点的深度变化比较随机,并不符合正态分布。 顺便说一句,如果想从深度图像中进行前景和背景分割,混合高斯模型这种算法是不合适的。
|
今日新闻 |
推荐新闻 |
CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |