Err21.0/ Err21.1/Err23.o代表什么故障？该如何处理？

A： Err 21.0为编码器通信断线异常保护，Err 21.1为编码器通信异常保护，Err 23.0为编码器通信数据异常保护

保护功能

报警码

原因

处理

主码

副码

*

编码器通信断线异常保护

21

0

编码器和驱动器的通信，在达到一定次数后中断，激活断线检出功能

按照接线图所示正确连接编码器线

纠正连接器端子的错误连线

*

编码器通信异常保护

1

编码器的数据通信异常

主要因噪音引起的数据异常

虽与编码器线连接，但通信主句异常

.确保编码器的电源电压为DC4.90V~5.25V….在编码器线较长时请特别注意

.如果电机线和编码器线捆扎一起，请分开配线

.将屏蔽线接入FG

*

编码器通信数据异常保护

23

0

编码器的数据通信无异常，但数据内容异常，主要因噪音引起的数据异常

虽与编码器线连接，但通信数据异常

Err 21.0：通信线上的电压没有变化

Err 21.1：通信线上的电压有变化但是数据化失败

驱动器和编码器的通信速率是2.5Mbps，通信方式为RS485，用串行信号进行传输

通常情况下，驱动器对编码器发出请求信号，编码器则将响应信号反馈给驱动器

驱动器的请求信号的周期为83uS，针对请求的响应信号连续6次没有的情况下

（A4的串行类型为166uS，连续3次）

编码器发生通信断线异常保护，由6次反馈回的内容绝对是Err 21.0还是Err 21.1.

A5的话可以通过前面板的“d22.rec”的监视模式确认通信次数

⑴     发生频率高的情况

可能的原因是驱动器-编码器电缆-编码器之间接触不良、断线、配线错误

可能是由于各个部分受到外力，请用万用表测量接点的导通性

⑵     发生频率低的情况

噪音干扰的可能性较大

请尝试实施以下的噪音对策，看是否有改善

①   在电机的电源线加磁环（DVOP1460、TDK制ZCA3035-1330）

驱动器侧（可以的话）将大地线接在FG上，只在U、V、W线上加磁环，使用屏蔽线时请将屏蔽层的网线引出并接在FG后给Ｕ、Ｖ、Ｗ三相线加磁环，如果大地线也一起加磁环的话，噪音电流难于流向实际的大地，反而使得噪音干扰恶化这种情况

②   编码器电缆的屏蔽层只接单边

驱动器和电机分离的状态时，两边由于有电压差产生电流，将电机侧（可以的话）编码器电缆的屏蔽层和电机的编码器插头处的大地连接在一起的部分断开

③   增强伺服驱动器的背面的导电性，电镀或者不要涂装

④   编码器电缆有连接线的情况，中继插头请做电镀处理，并同意电镀规格

⑤   编码器电缆请使用带屏蔽层的双绞线，并增加屏蔽层网线的密度

⑥   编码器电缆较长的情况，请增大信号线的线径，电机侧编码器的电源电压请确保在４.９Ｖ以上

⑦   电机－驱动器之间追加使用２ｓｐ程度粗的ＦＧ线。