近期做了一个非标自动化案子，用PLC脉冲控制伺服电机（国产电机），遇到一个偶尔发生奇怪的问题，愣是2天都没查出问题所在，愁得吃不好睡不好。

问题描述：生产过程偶尔会发生伺服偏位（采用绝对定位方式），偏差还挺大的，有时10cm以上去了，奇怪的是位置偏了后，伺服定位完成信号也会发出，然后在运行下一个绝对坐标值时，也发生了较大的偏差。

发生概率：有时生产100个都不会发生，有时2-3个就会发生，没有规律。

问题处理都做了什么：

问题出现几次，发现一个规律，每次定位异常前，机器都产生报警，人介入后，复位报警，再次启动设备导致。

根据这个规律，我又做了什么：

后来查阅资料发现原因：偏差计数器就是清除还已经接收到还未执行的计数，伺服在运动过程中触发此信号后，会导致位置丢失现象。

最后说一句，偏差计数器清零可以在原点复归完成后执行一次。