本书是作者在运动控制和神经力学领域多年的研究和教学工作的积累，综合了生理学、工程学和计算神经科学的方法，从神经控制系统适应性和机械设备性能适应性的角度，提供了对人类运动控制的全面和严格的阐述。

译者序 仿人机器人涉及神经学、生理学、心理学、控制工程、机械和人工智能等多学科领域的交叉应用性技术。 众所周知，人类能够快速、熟练地掌握各种操作，学习各种复杂的运动行为或者技能。但是，人类为什么能够轻松、熟练地学习这些行为或者技能呢？其中隐含的神经控制机制是什么呢？我们很难对神经运动控制进行全面、深入的描述，因此随着人们对神经运动控制问题研究的深入，机器人技术和控制理论成为分析此问题的重要工具和方法。基于生理学实验的数据模型，可以得出其运动控制算法，定量描述人类神经运动控制机理。随着机器人技术的快速发展，仿人机器人应用于康复、手术、训练等领域，这些应用都需要机器人和人类进行物理交互，通过与生物力学和神经控制的结合，可以开发出高效的计算方法。随着机器人技术的发展，神经运动控制相关理论已经广泛应用于增强生物效能、手术、康复等诸多领域。 本书是英国帝国理工学院Etienne Burdet教授、David W.Franklin教授和Theodore E.Milner教授在神经控制领域和机器人领域多年科研和教学经验的积累。三位教授根据神经控制机理的特点，按照循序渐进的原则，在运动神经控制、肌肉力学、关节运动、运动规划、示例应用等方面展开了严谨的阐述，内容深入浅出，理论与应用紧密结合，具有很高的理论指导作用，体现了三位教授在神经控制与机器人领域深厚的学术功底。本书是当今研究神经运动控制和机器人学领域不可多得的佳作。 本书由杨辰光、罗晶负责翻译、校对和整理，对原书中的错误进行了修正，对描述不完整之处进行了补充； 同时还得到了Dr.Haiming Qi、李娴、徐朴勇、王剑城、吴碧霄、张颖、刘汉中、陈敬翔、甘军保、黄海棋、郭堃林、田金艳、叶宇航、王尊冉、陈垂泽、梁聪垣、陈文强、聂菲等的帮助。 感谢Etienne Burdet教授和清华大学出版社在成书过程中提出的宝贵意见。 本书可以作为自动化控制、电子工程和生物工程等专业高年级本科生、硕士生和博士生的教学参考书，也可供运动控制研究人员、生物工程师、康复理疗师以及机器人研究人员参考。 由于译者的经验和水平有限，书中难免会存在错误和缺点，欢迎读者和专家批评指正。

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