【内容简介】

本书基于ABB工业机器人，从机器人应用中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人编程及操作知识。其内容从安全操作注意事项切入，配合丰富的实物图片，系统介绍了ABB IRB 120工业机器人基本知识、示教器、手动操纵机器人、零点校准、工具及工件坐标系定义、IO配置及相关应用、指令与编程、离线仿真等。基于实际项目案例，深入解剖各个实训项目，灵活分配指令及任务，让读者学的充实，学的轻松，易于接受。最后简单介绍了离线仿真知识，讲解了机器人虚拟系统的创建、编程及调试。通过学习本书，读者对机器人的编程及操作会更加熟悉，理解更深刻。

本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为高等院校和中高职院校工业机器人相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，同时可供相关行业的技术人员参考。

本书配套有丰富的教学资源，凡使用本书作为教材的教师可咨询相关机器人实训装备，也可通过书末“教学资源获取单”索取相关数字教学资源。咨询邮箱：[email protected]。

【目　　录】

第1章  ABB机器人简介   1

1.1  ABB发展历程     1

1.1.1  ABB企业介绍  1

1.1.2  ABB机器人发展历程      1

1.2  ABB机器人的应用领域和未来前景  1

1.2.1  ABB机器人的应用领域  1

1.2.2  ABB机器人的未来前景  2

1.3  ABB机器人产品系列  4

1.4  本章小结      5

思考题    5

第2章  IRB 120初步认识 6

2.1  IRB 120介绍      6

2.1.1  IRB 120组成   6

2.1.2  IRB 120机器人本体       7

2.1.3  IRB 120机器人控制器   8

2.1.4  主要技术参数   9

2.2  IRB 120安装      12

2.2.1  常见安装方式   12

2.2.2  机器人拆箱      12

2.2.3  电缆连接   13

2.3  本章小结      14

思考题    14

第3章  认识示教器    15

3.1  示教器  15

3.1.1  示教器简介      15

3.1.2  示教器结构      15

3.1.3  示教器手持方法      16

3.2  示教器画面  17

3.2.1  示教器主画面   17

3.2.2  示教器主菜单   18

3.3  示教器常用操作  20

3.3.1  语言选择   20

3.3.2  预留功能键设置      22

3.3.3  校准触摸屏      23

3.3.4  锁定屏幕   24

3.3.5  系统备份与恢复      26

3.4  本章小结      29

思考题    29

第4章  机器人操作    30

4.1  工业机器人基本概念  30

4.1.1  工作模式   30

4.1.2  动作模式   30

4.1.3  运动参考坐标系      32

4.2  手动操纵      33

4.2.1  手动操纵界面   33

4.2.2  手动操纵机器人      36

4.3  转数计数器更新  47

4.3.1  转数计数器更新意义      47

4.3.2  转数计数器更新方法      48

4.4  工具坐标系定义  54

4.4.1  工具坐标系的概念   54

4.4.2  工具坐标系定义原理及方法   55

4.4.3  工具坐标系定义过程      56

4.5  工件坐标系定义  66

4.5.1  工件坐标系的概念   66

4.5.2  工件坐标系定义原理及方法   67

4.5.3  工件坐标系定义过程      67

4.6  快捷操作菜单      75

4.6.1  快捷操作子菜单      75

4.6.2  机械单元   76

4.6.3  增量   78

4.6.4  运行模式   79

4.6.5  步进模式   80

4.6.6  速度   80

4.7  本章小结      81

思考题    82

第5章  机器人通讯    83

5.1  I/O硬件介绍       83

5.1.1  ABB机器人常见通讯方式      83

5.1.2  标准I/O板分类       84

5.1.3  DSQC652 I/O板结构     84

5.2  I/O信号配置       86

5.2.1  添加I/O板       86

5.2.2  I/O映射    90

5.3  系统I/O配置       95

5.3.1  常用系统I/O信号    95

5.3.2  系统I/O信号配置    97

5.4  安全信号      104

5.4.1  安全信号分类   104

5.4.2  安全信号接线   105

5.5  本章小结      106

思考题    107

第6章  编程基础       108

6.1  程序数据      108

6.1.1  常见数据类型   108

6.1.2  数据存储类型   109

6.1.3  程序数据操作   109

6.2  程序结构      114

6.2.1  RAPID语言结构      114

6.2.2  程序操作   115

6.3  程序指令      120

6.3.1  Common类别  120

6.3.2  Prog.Flow类别       126

6.3.3  Various类别    128

6.3.4  Settings类别   129

6.3.5  Motion &Proc.类别  130

6.3.6  I/O类别    131

6.3.7  Communicate类别 132

6.3.8  Interrupts类别 133

6.3.9  System&Time类别  135

6.3.10  Mathematics类别 136

6.3.11  Motion Adv.类别    137

6.4  功能函数      139

6.5  本章小结      140

思考题    141

第7章  基础实训项目       142

7.1  工业机器人技能考核实训台简介      142

7.2  项目准备      144

7.2.1  行业背景介绍   144

7.2.2  项目分析   144

7.2.3  模块安装与电气接线      144

7.3  I/O配置与指令介绍    146

7.3.1  I/O配置    146

7.3.2  指令介绍   146

7.4  程序编辑与调试  147

7.4.1  程序编辑规划   147

7.4.2  直线路径编程训练   147

7.4.3  圆弧路径编程训练   153

7.4.4  曲线路径编程训练   157

7.4.5  项目扩展   161

7.4.6  综合调试   165

7.5  本章小结      170

思考题    170

第8章  模拟激光雕刻轨迹项目       171

8.1  项目准备      171

8.1.1  行业背景介绍   171

8.1.2  项目分析   171

8.1.3  模块安装   171

8.2  I/O配置与指令介绍    172

8.2.1  I/O配置    172

8.2.2  指令介绍   173

8.3  程序编辑与调试  175

8.3.1  程序编辑规划   175

8.3.2  HRG路径编写 175

8.3.3  EDUBOT路径编写  181

8.3.4  综合调试   186

8.4  本章小结      191

思考题    191

第9章  模拟激光焊接轨迹项目       192

9.1  项目准备      192

9.1.1  行业背景介绍   192

9.1.2  项目分析   192

9.1.3  模块安装   192

9.2  I/O配置与指令介绍    193

9.2.1  I/O配置    193

9.2.2  指令介绍   194

9.3  程序编辑与调试  194

9.3.1  程序编辑规划   194

9.3.2  模拟激光焊接轨迹路径编写   194

9.3.3  综合调试   200

9.4  本章小结      206

思考题    206

第10章  搬运项目     207

10.1  项目准备    207

10.1.1  行业背景介绍 207

10.1.2  项目分析 207

10.1.3  模块安装 207

10.2  I/O配置与指令介绍  209

10.2.1  I/O配置  209

10.2.2  指令介绍 210

10.3  程序编辑与调试       210

10.3.1  程序编辑规划 210

10.3.2  程序编写 211

10.3.3  综合调试 220

10.4  本章小结    224

思考题    224

第11章  物流自动流水线项目  225

11.1  项目准备    225

11.1.1  行业背景介绍 225

11.1.2  项目分析 225

11.1.3  模块安装 226

11.2  I/O配置与指令介绍  227

11.2.1  I/O配置   227

11.2.2  指令介绍 227

11.3  程序编辑与调试       228

11.3.1  程序编辑规划 228

11.3.2  输送带路径编写    229

11.3.3  综合调试 237

11.4  本章小结    244

思考题    244

第12章  综合能力训练项目     245

12.1  项目准备    245

12.1.1  行业背景介绍 245

12.1.2  项目分析 245

12.1.3  模块安装 245

12.2  I/O配置与指令介绍  248

12.2.1  I/O配置  248

12.2.2  指令介绍 248

12.3  程序编辑与调试       249

12.3.1  程序编辑规划 249

12.3.2  急停程序配置 249

12.3.3  模块子程序编写    252

12.3.4  综合调试 256

12.4  本章小结    263

思考题    263

第13章  RobotStudio仿真软件介绍      264

13.1  仿真软件简介    264

13.2  工作站建立       265

13.2.1  机器人导入    266

13.2.2  虚拟示教器    268

13.3  编程实例    272

13.3.1  示教器编程实例    272

13.3.2  自动路径编程实例 280

13.4  本章小结    283

思考题    283

参考文献       284