PX4开发(2):QGroundControl的使用及电调校准 |
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1. 介绍
上一节把固件烧写好了,接下来进行传感器的校准了,传感器校准要使用官方的地面站,也就是QGC(QGroundControl,官网下载点击这里)。安装好QGC后打开,然后将pixhawk使用USB线连接到电脑,QGC上就可以显示当前板子的状态。 将飞控重新连接地面站,点击Power,在ESC Calirabtion栏目点击Calirabtion,然后地面站提示插上飞机电源,然后我插上电源,电调上电,随后一阵乱叫,最后地面站报错:timeout waiting for bat。意思是等待插上电池时超时,就是说飞控没有检测到接上了电池。我试了很多次,都是这个结果。 然后上google搜了一下,发现电调校准好像需要接电流计?想想也是,飞控和电调只通过PWM OUT接口连接,PWM OUT是输出接口,飞控怎么知道电调上电了呢?所以电流计应该是必须的,而我之前为了省钱,没有买电流计,而直接用电调的BEC供电。那么为了校准电调,只能想一些野路子了。 2.3. 查看硬件电路如果飞控通过电流计才能检测电池是否插上的话,那么电流计除了给飞控供电的功能以外,肯定还有检测电量的功能了,先查看pixhawk的电流计接口定义,也就是power接口。 PinSignalVolt1 (red)VCC+5V2 (blk)VCC+5V3 (blk)CURRENT+3.3V4 (blk)VOLTAGE+3.3V5 (blk)GNDGND6 (blk)GNDGND如上表所示,1、2接口是电源,5、6是地,3是电流信号,4是电源信号。看来处理器就是通过3和4来监控电池的电流和电压情况的。那么这两个信号是什么类型呢?查看pixhawk的原理图,power接口如下图所示。 所以初步怀疑,这两个引脚就是两个AD转换通道,通过检测电压来监控当前的电池情况,也就是说,我们只要在这两个引脚上加上电压,PX4就认为电池接上了。 这下校准电调就简单了,在power接口的4号引脚引出,接到一个3.3V电源上。这里我是接到一个单片机开发板的3.3V接口,开发板有一个开关可以控制。 接下来可以把飞控接上地面站了,然后同样点击电调校准,地面站提示接上电源,这时我们把电池接上,同时把开发板打开,给power的4号电压检测端口供电,然后电调滴滴两声,紧接着滴一声,就校准好了。 这里说一下pixhawk的接口,pixhawk顶上的白色接口间距是1.25mm,需要购买对应插口的线,直接上淘宝搜索“1.25mm端子线”就能够搜索到,买来后在线的另外一端焊上杜邦线即可。 3. 结论AMP固件可以不用电流计校准,PX4固件不知道有没有这功能,我把AMP校准电调的方法在PX4上试了,是没有反应的。另外,我查看了飞控的电调校准的源码,其中确实是对4号端口检测电压来判断电池是否接上的,没有用到3号端口的电流计接口,这里就不展开了。 电调校准完就可以拿出去飞了,经过测试电调校准后飞机就不会出现抖动了,并且定点模式非常稳,就是yaw有点飘,可是受电机的影响。 飞行时注意: (1)一定要在没人的地方试飞,非常危险! (2)起飞使用自稳模式,飞稳后才调到定点模式!! (3)降落后马上上锁,若上锁失败,打到自稳模式再上锁!!! |
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