PX4 磁罗盘干扰分析 |
您所在的位置：网站首页 › 无人机校准过程 › PX4 磁罗盘干扰分析 |
PX4 磁罗盘干扰分析
|
磁罗盘干扰分析
推力与磁场关系正常情况干扰情况与推力相关解决方法
与推力不相关
罗盘补偿操作流程获取用于分析的日志分析日志调整罗盘补偿参数
推力与磁场关系
无人机上的电机电流会干扰无人机上搭载的磁罗盘，PX4官方提供了一些方式，通过分析飞行日志，判断电机是否对磁罗盘有严重影响。 PX4官方手册介绍：Thrust and Magnetic Field 将飞行日志导入PX4官方的Flight Review中，其中图表Thrust and Magnetic Field展示了推力和磁罗盘采集的原始磁场向量的模长之间的关系。 正常情况
1.增加外置罗盘 2.远离电机安装 3.罗盘补偿（后文会介绍） 与推力不相关
无人机的磁罗盘应该安装在远离大电流的位置，比如安装时应远离电机，因为电流的诱发磁场会干扰磁罗盘的读数。同时磁场强度是按与电缆距离的二次方衰减的，因此最有效的排除干扰方式应当是改变安装位置，但如果无法改变安装位置，那么也可以在软件层面，通过推力补偿/电流补偿尽量消除这部分影响。 PX4官方手册介绍：Compass Power Compensation 操作流程 获取用于分析的日志 所使用固件最好是v1.11.0之后版本执行磁罗盘校准修改参数SDLOG_MODE = 2，使无人机从上电后就开始记录日志修改参数SDLOG_PROFILE，使用外力固定无人机。因为后续要推动油门，需要确保无人机无法移动，但不能影响到电机的正常转动。飞行模式要调整为ACRO，在该模式下，无人机不会尝试补偿外界阻力，从而得到更为准确的数据。开始实验： 解锁无人机，缓慢推动油门到最高位置油门到达最高位置后，缓慢降低油门到0将无人机上锁 分析日志PX4源码里提供了分析磁罗盘补偿参数的脚本 具体目录： PX4-Autopilot/src/modules/sensors/vehicle_magnetometer/mag_compensation/python/mag_compensation.py 用下述命令运行该脚本 python mag_compensation.py ~/path/to/log/logfile.ulg thrust(current) /* * ~/path/to/log/logfile.ulg是实验日志的存放目录 * thrust/current选择用推力补偿或是用电流补偿 */会得到拟合度曲线 得到上述补偿参数的数值 CAL_MAGx_XCOMP、CAL_MAGx_YCOMP、CAL_MAGx_ZCOMP之后。首先需要修改参数CAL_MAG_COMP_TYPE： 如果是用推力补偿，CAL_MAG_COMP_TYPE = 1 如果是用电流补偿，CAL_MAG_COMP_TYPE = 2 然后修改对应参数CAL_MAGx_XCOMP、CAL_MAGx_YCOMP、CAL_MAGx_ZCOMP的数值即可。 附上一个对比结果： 补偿前： |
正常状况下，飞行全程磁罗盘的曲线接近为一个常值，并且推力与磁场之间不存在相关性。
明显可以看出，磁场受到推力变化的影响。两者存在相关性
还有一种情况，即磁场不明显与推力相关，但不维持在一个常值。这种情况可能有两个原因： 1.磁罗盘没有正确校准 2.飞行过程受到外部干扰
和计算得到的补偿参数的数值： 
补偿后： 
【本文地址】
今日新闻 |
推荐新闻 |