前面已经介绍了质点平移系统，定轴转动系统求传递函数和状态方程的力学分析法和复阻抗分析法，本文继续介绍运用能量法，拉格朗日分析法和运动学方程求传递函数和状态方程。

一.能量法

简要介绍一下功、能、功率：如果力被认为是努力的度量，那么功就是成就的度量，而能量就是做功的能力。机械系统中的功等于力与力作用的距离的乘积（或力矩与角位移的乘积),力与距离要在同一方向上度量。设力F作用于a至b连接路径中运动的质点m上，那么F所作的功可一般描述为

W=

机械系统中能有势能和动能两种形式。