大家好，我是工控老冯。通过前面的学习，我们知道PLC可以配合伺服做精确的定位控制。在学习定位控制之前，我们需要学习一些定位控制的基础知识。今天我们就来学习相对定位和绝对定位的区别。

那什么是相对定位，什么是绝对定位呢？所谓的相对定位和绝对定位是针对起始计算位置的设置而言的。利用绝对坐标值来进行定位称为绝对定位。利用相对的位移来定位就是相对定位。我们用下面这张图片来讲解。

图中O为原点，假定现在工件在C点，我们现在要把工件移动到A点去。如果是绝对定位的话就是移动到+200。如果是相对定位就是移动-400。所以可以看出，绝对定位是相对于原点而言的，相对定位是相对于当前位置而言的。这就是区别，那我们在运动控制的程序编写中用哪种方式呢？肯定是绝对定位，因为当原点确定后，如果用相对定位，同一位置会因为当前位置的不同而有不同的相对位移。这是很麻烦的。如果是绝对定位就方便多了，任何位置相对于原点来说都是唯一的。

绝对定位的指令如何使用呢？

D100为目标位置，D1000为运行速度。这里为什么要用D1000呢？因为像速度这种参数是需要掉电保持的，不然每次开机都要先设置速度，设备才能正常运转。

既然我们定位都是选择绝对定位。那相对定位是不是就没用了呢？肯定有用的。相对定位我们可以做手动模式。

同理，手动速度寄存器我们也要用掉电保持的。然后记得加上互锁和左右限位就可以了。为了安全，我们的限位传感器需要接常闭点，所以程序里面需要用常开。原理是和急停按钮一样的。当传感器坏了或者线松了，我们的设备才能安全的停下来。

以上便是运动控制中绝对定位和相对定位的讲解。下期我们学习如何回原点。想学习PLC的朋友记得点个关注。老冯会经常给你们带来PLC的干货分享。