如何在ros上编写一个既能发布又能订阅的节点 |
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首先，我们必须知道一个东西，简单的说那就是 ros::spin(); //让ros一直调用回调函数，ros::spin以下的代码无效 ros::spinOnce(); //让ros调用回调函数的同时还可以继续执行以下的代码 所以在这里，我们就必须使用ros::spinOnce()来调用接收消息的回调函数才行。 这里我给大家看一个关于监听ros上的find_object_2d的节点的代码: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include "std_msgs/Bool.h" #include #include #include //这个是我的包msg文件 int n = 0; int acount = 0; int bcount = 0; int ccount = 0; seat::identify identifymsg; void object_detectedCallback(const std_msgs::Float32MultiArrayConstPtr &msg) { ...... ...... //此处代码忽略 } int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"seat_detected"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("objects",1,object_detectedCallback); message_filters::Subscriber objectsSub; ros::Publisher identify_pub = n.advertise("helloworld",1000);//锁定helloworld这个topic准备发布消息 objectsSub.subscribe(n, "objectsStamped", 1); ros::Rate loop_rate(10); while(ros::ok()) { identify_pub.publish(identifymsg);//向刚才锁定的helloworld这个topic发布消息 ros::spinOnce();//这句就是同时发布节点和订阅节点的关键了 loop_rate.sleep(); } return 0; }这里说一下， 发布节点和订阅节点的msg文件一定要一样哦，但是可以是各自包内的msg文件。 即假设现在有两个包 一个包叫A，一个包叫B A中的msg文件夹有个hello.msg,里面有 string a bool b B中的msg文件夹也有个hello.msg，里面有 string a bool b 那么这两个包之间并不需要建立什么依赖关系哦，可以直接向对方接受信息和发布信息。
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