下面只是自己的理解，如果有误望大家指正！ 问：ROS中，publisher和subscriber都有一个消息队列用于数据收发时候的缓存，那么它们的作用分别是什么？ 答：ROS话题的通信是异步的，也就是publisher只管不停的发但不管是否被接收，publisher是向Topic的消息队列发布信息，而不是publisher直接push给subscriber，publisher发送数据后，订阅该topic的subscriber则会过来读取，系统会通过位置指针管理不同subscriber读取消息队列的位置，因此可以支持任意多个subscriber对话题进行读取，每个subscriber读取到数据后，会将数据放置到自己的缓存队列上，然后触发注册的回调函数进行处理…         综上所述，publisher不停将消息发布到消息队列上，直到队列占满，然后新到的消息把最老的消息挤出队列，因此，publisher消息队列的作用就是，缓存一定数量的历史信息，让不能及时订阅的subscriber能读取到之前发布的信息。如果没这个需求或是想让subscriber读取到最新的消息，那么让消息队列长度设为1 。         而subscriber的消息队列的作用是，将回调函数来不及处理的信息及时的缓存，这样不至于因为回调函数执行或调用过慢，导致数据的丢失。

spinOnce()的主要用法是：

当一个节点订阅了多个话题时，每调用一次ros::spinOnce()，每个接收到消息的subscriber都去执行它的回调函数，那么问题来了，每个subscriber执行回调函数的次数是多少呢？难道每次每个subscriber就调用一次回调函数? 还有多个subscriber的回调函数的执行顺序是什么样呢? 上一节讲到了，subscriber的消息队列用于缓存来不及处理的消息，那么每次调用ros::spinOnce()时，如果各个subscriber只是执行一次回调函数,那么消息队列估计很长时间都不会清0, 所以, 应该说每次调用ros::spinOnce()都会执行与消息队列中缓存的信息数量相同次数的回调函数，只要回调函数执行够快的话，就能清空队列。 另外, 当多个subscriber都需要调用回调函数时，则按顺序依次执行各个subscriber的回调函数。 如下例(非完整)：

发布器以10HZ的速度发布信息到chatter1，chatter2话题。 接收器，以0.1HZ的速度调用ros::spinOnce()，订阅的消息队列长度分别为5和3，那么以0.1hz即10s的间隔调用ros::spinOnce()时，两个Topic的消息队列都满了，这时一共会调用8次回调函数，且前6次为交替调用 。 有一点要注意，在回调函数里执行的时间也是会算在r.sleep()中的，如上例中，执行chatterCallback2()需要一秒，那么spinOnce()后一共要花3秒在回调函数中，然后的r.sleep()就只会执行7秒的延时，那么可想而知，如果在回调函数中执行的时间大于r.sleep()需要延时的时间，那么回调函数就一直执行下去。 上图是执行一次spinOnce()所调用的所有回调函数的输出，可见chatter2在执行回调函数里的1S延时操作时，消息队列的数据也更新了，也就是说，执行回调函数时，消息队列并不会被锁定住。 另外，在chatter2回调函数延时的时候，chatter1的回调函数也是处于等待当中，就是说这些回调函数都是串行执行的。 而ros::spin()可以看作r.sleep()=0的ros::spinOnce()，即 while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); } 其他方面都可当作spinOnce()来理解。

MultiThreadedSpinner的用法是：

通过MultiThreadedSpinner调用的回调函数就不再是串行执行的了，而是多线程 并行执行！

总结： 1、spinOnce()/spin()调用时是串行执行所有的回调函数，并且是各个话题按顺序执行的，执行的次数与调用spinOnce()时消息队列的元素个数相同。 2、MultiThreadedSpinner调用的回调函数就不再是串行执行的了，而是多线程 并行执行。