提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

目录

前言

一、虚拟机安装和Ubuntu20.04安装与配置

二、安装mediapipe和ROS 

1.mediapipe

2.安装ROS

三、调用mediapipe_ros功能包

1.建立ros工作空间

 2.克隆mediapipe_ros源码到工作空间

总结

ROS是什么，值不值得学习，学了以后有什么用。这些我现在是没有什么深刻的理解的，希望在后面学习过程中得到理解。

话不多说，这是一个对ROS入门实践的一个不错的项目。不得不说ROS学习曲线是真滴曲折，下面我将整个过程记录一下。

首先在电脑上安装好虚拟机VMware,我装的是16PRO版本，详情可以参考

VMware16的安装及VMware配置Linux虚拟机(详解版)_vmware虚拟机16_叁Mar.的博客-CSDN博客

 Ubuntu版本选择的话我尝试过18.04的，但18.04的安装ros版本为Melodic Morenia  ，这个安装的话它的python版本是2.7的。貌似不能与meidapipe兼容，因为下载mediapipe的时候会提示找不到所匹配的版本。

因此，我换了20.04的版本，为方便下载，提供网盘直接下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1JergRa3-9A4S-JsutRiP2Q?pwd=ku3n ​ 提取码：ku3n  然后按照一般步骤即可安装好Ubuntu20.04

安装好后还需要进一步配置

这篇文章写得挺详细的

Ubuntu20.04虚拟机安装与配置教程总结_ubuntu安装虚拟机_HGGshiwo的博客-CSDN博客

还有推荐一个挺好用的终端ubuntu下Terminator终端的使用及配置_terminator怎么保存界面设置_Tansir94的博客-CSDN博客

我是先安装mediapipe的后安装ros,不知道顺序上有没有影响。

安装pip3

安装mediapipe

安装对应版本Noetic Ninjemys

可以参考一下详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！_在ubuntu上安装ros_慕羽★的博客-CSDN博客

期间也出现了一些问题，比如密钥导不进去，关于ros安装过程设置密钥不成功解决方案_安装ros过程中密匙_longbatianxia1的博客-CSDN博客

ROS基础---创建ros工作空间、设置ros环境变量（四个方法）、创建ros功能包_ros创建工作空间_李德龙杰的博客-CSDN博客

 3.测试运行

启动摄像头，根据实际使用的摄像头设备号填写device值，一般为0

 再起一个终端，打开一个rqt窗口

 再起一个终端进行话题调用，手部骨骼检测

 完整的功能包使用可以看ROS中调用MediaPipe · 冰达

在这个过程中出现一些问题，比如摄像头无法开启 虚拟机中可移动设备灰色 usb无法连接到客户机_虚拟机可移动设备连接不上_๑自强不息@的博客-CSDN博客

 /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录——解决办法_python 不在userbinenv_Ramsay Amphertham的博客-CSDN博客

缺少安装包啥的，可以重新安装一下mediapipe 

到最好，终于可以看到摄像头识别成功。这让我对ros的运行机制有了一些了解。接下来会继续研究如何在ros小车上进行人体姿态的识别。也会不定期更新学习情况。