AGV小车是一种可以自主行驶的运输车辆，通常用于在工厂、仓库、物流中心等场所进行货物搬运和运输。AGV小车可以根据预设的路径和程序进行自动导航，通常使用激光、红外线、磁导航等技术来感知环境和定位。它们可以根据需要搭载不同类型的货物，如托盘、箱子等，并可以与其他自动化系统集成，实现智能化的物流运输。

现如今市面上存在大体分为：潜伏式，背负式,叉车式，料箱式，重载式，牵引式

潜伏式AGV优点：

空间利用效率高： 潜伏式小车可以在地板下运行，因此不会占用地面空间。这对于那些需要最大程度利用空间的工厂或仓库来说是非常有利的。

安全性高： 由于潜伏式小车在地板下运行，不会干扰其他设备或人员的行动，减少了碰撞和伤害的风险。这有助于提高工作场所的安全性。

美观整洁： 潜伏式小车不会出现在地面上，使工厂或仓库的地面更加整洁美观。这对于需要保持清洁和卫生的环境尤为重要，如食品生产领域。

灵活性： 潜伏式小车可以根据需要在不同地点进行安装，适用于各种类型的场所和布局。它们可以轻松适应不同的生产和物流需求。

背负式AGV:

        背负式AGV在一定程度上可以看作地面上的潜伏式，其作业一般运行到货架底部，通过顶升将货架顶离地面，然后运输到指定位置，通常为了提高运输效率，需要搭配货架

叉车式AGV优点:

搬运能力： 叉车式AGV设计用于搬运和举升货物，具有相对较大的承载能力。这使它们适用于需要处理重型货物或批量搬运的环境，例如仓储、制造等。

适用于高密度存储： 由于叉车式AGV可以在有限的空间内搬运和堆垛货物，因此它们适用于需要高密度存储的仓储环境。它们可以有效地利用垂直空间，实现紧凑的存储布局。

适用于生产线集成： 叉车式AGV可以集成到生产线中，用于自动地搬运原材料、半成品或成品，提高生产效率。它们可以根据生产计划自动执行搬运任务，减少了人工搬运的需求。

料箱式AGV优点：

可同时搬运多个料箱：可以一次性运载多个料箱，这能够显著提高物料搬运的效率。通过一次性运载多个料箱，可以减少单个搬运任务的次数，从而节省时间和人力成本。

便于空满置换：方便于空箱和满箱的置换，减少了搬运和操作的等待时间，提高了物料搬运的效率。

AGV小车的主要导航方式：二维码，激光，视觉检测 

二维码导航是一种利用二维码作为导航标识进行自动导航的方式。其基本原理是通过相机或二维码扫描器对贴在地面或墙壁上的二维码图案进行拍摄和识别，获取机器人在空间中的移动位置，并进行路径规划和导航。

通常，二维码导航包括两个核心部分：识别和定位。二维码识别是指通过相机或扫描器拍摄二维码图案并进行解码、识别。一旦识别出二维码，导航算法会自动确定机器人当前的位置和方向，使得机器人能够知道离目标点的距离以及需要前往哪个方向。

另一方面，二维码定位是指通过二维码的位置信息计算出机器人的精确位置，并实现路径规划和自动导航。具体来说，可以通过测量二维码与摄像头之间的距离，建立机器人在二维码的坐标系中的位置和方向，并将其转换为整个空间的坐标系，以进行精确的路径规划和导航。

激光导航是一种通过激光扫描仪对机器人周围环境进行扫描和建模，实现定位和导航的方式。其基本原理是通过激光扫描仪发射一束激光束，并利用接收器接收激光束的反射信号，计算出机器人在空间中的位置和方向，并进行路径规划和导航。

具体来说，激光导航包括地图建模、定位、路径规划和路径跟踪四个主要过程：

地图建模： 首先，激光扫描仪对机器人周围的环境进行扫描，并将扫描到的数据转换为一个二维地图，以便后续的定位和导航。

定位： 一旦建立了地图，机器人便开始使用激光扫描仪来定位自己的位置，并根据地图信息进行路径规划。在定位过程中，激光扫描仪扫描周围环境，计算机通过对激光束的反射信号进行分析，得出机器人的位置和方向。

路径规划： 一旦机器人确定了自己的位置，就开始进行路径规划，以找到最短的路径到达目的地。路径规划通常使用A*算法或者Dijkstra算法等基本的路径规划算法。

路径跟踪： 机器人沿着计算得到的路径前进，通过激光扫描仪不断扫描周围环境进行调整和避障，以到达目的地。

视觉检测导航是一种基于图像处理和计算机视觉技术的导航方式，通过摄像头或视觉传感器获取环境信息，并通过实时分析和处理图像数据来实现自主导航。（例如，通过识别地面的纹理）其基本原理可以概括如下：

图像采集： 首先，视觉导航系统通过摄像头或视觉传感器获取周围环境的图像数据。摄像头能够捕捉实时的图像，视觉传感器则可以获取更多的环境特征和深度信息。

图像处理： 接下来，通过图像处理技术对获得的图像数据进行处理和分析。这包括图像增强、特征提取、目标检测和跟踪等操作。常见的处理技术包括边缘检测、角点检测、特征描述子等。

环境感知与建模： 借助图像处理结果，系统会进行环境感知和建模。通过识别和分析图像中的物体、障碍物、地标和路标等特征，系统可以获取环境的结构和布局信息，并对其进行三维建模。这些信息有助于确定机器人的当前位置和周围环境的状态。

定位和导航： 基于环境感知和建模结果，导航算法将计算机器人的准确位置，并利用路径规划算法确定机器人到达目标的最佳路径。导航过程中，系统会不断更新位置和环境信息，使机器人能够实时调整行动并避免障碍物。

反馈控制： 在导航过程中，系统会持续监测机器人的运动，根据实时的环境信息和导航目标进行调整控制。这包括速度调节、方向控制和避障等操作，以确保机器人稳定地达到目标。

实际的应用过程中，二维码和激光导航相对成熟，可以适应更多的作业环境，但相比于二维码导航，激光导航对于作业环境的要求要高一些。

1、提高物流效率： AGV小车可以自动化执行物料搬运任务，无需人工干预，从而提高物流运作效率。它们可以按照预定路线和时间表进行操作，减少了人为操作的时间和错误。

2、降低人工成本： 自动化搬运系统可以减少对人力资源的需求，从而降低了人工成本。相比于传统的手工搬运方式，使用AGV小车可以节省人力资源并降低劳动强度。

3、提高安全性： AGV小车采用先进的传感器和导航技术，可以避开障碍物，并且在操作过程中可以遵循预定的安全规则。这降低了意外事件发生的风险，提高了工作场所的安全性。

4、增加生产灵活性： AGV小车可以根据需要快速调整运输路线和任务，适应生产线的变化。这种灵活性使企业能够更好地应对订单变化和生产需求波动。

5、提高准确性： AGV小车可以精确执行任务，避免了人为操作中可能出现的误差，提高了物料搬运的准确性。这有助于减少库存错误和生产延误。

6、实时监控和数据收集： AGV小车可以配备传感器和数据收集设备，实时监控物料运输过程并收集相关数据。这些数据可以用于优化物流流程和生产计划。

7、提升企业形象： 引入先进的自动化设备，如AGV小车，可以提升企业的形象和竞争力。这显示了企业对技术创新和生产效率的投资，为客户和合作伙伴留下良好的印象。

1、物流人员： 引入AGV小车可以减少需要参与物料搬运和运输的人员数量。传统的物流工作可能涉及到人工搬运、叉车操作等，但使用AGV小车后，这些任务可以自动完成，从而减少了人工干预。

2、生产线操作员： 在生产线上，一些手动的物料运输任务可能需要操作员参与。引入AGV小车后，部分物料的运输和补给任务可以由AGV小车自动完成，减少了需要操作员的数量。

3、监控和维护人员： 引入AGV小车后，需要增加一定数量的监控和维护人员来监督AGV小车的运行情况，并负责维护和保养。这些人员可能负责监控系统运行状态、处理异常情况、进行维护保养等工作。

4、技术支持人员： AGV系统涉及到技术方面的支持和维护，可能需要一定数量的技术支持人员来处理系统故障、进行软件更新、提供培训等工作。

5、规划和优化人员： 引入AGV系统后，需要进行物流流程的规划和优化，以确保AGV系统的最佳利用。这可能需要一定数量的规划和优化人员来分析数据、制定策略，并不断改进物流流程。

总而言之，AGV小车主要功能体现在物流的运输，能够取代相应的人员，同时结合WMS系统进行库存管理，可以更加清晰的了解物料的出入库数据信息，解决了制造业中盘点难度大，以及盘点数据不准的难题，同时通过WMS自动生成出入库单，减轻了仓管人员的工作（可以优化）。

当准备上线AGV小车时，还需要进行作业现场流程的梳理。以下是一些常见的流程步骤：

作业需求分析： 了解作业现场的具体需求，包括物料的运输路径、操作限制、运输量等。与相关部门和操作人员沟通，确保对作业需求的准确理解。

确定作业参数： 根据作业需求，确定AGV小车的运行参数，如速度、加速度、载荷能力等。

作业现场准备： 对作业现场进行准备，包括清理工作区域、标记运输路径、设置工作站和充电区等。确保作业现场的安全和整洁。

机器人部署： 安装和部署AGV小车，包括安装导航设备、传感器、充电桩等。确保机器人能够准确定位和导航。

路径规划和导航测试： 确保机器人能够正确规划运输路径并导航到目标地点。进行路径规划和导航的功能测试，并根据实际情况进行调整和优化。

物料调试和测试： 进行物料运输的调试和测试，确保AGV小车能够准确、稳定地运输物料。检查和调整运输装置，确保物料能够安全运输。

操作培训和文档编写： 对操作人员进行操作培训，教授操作AGV小车的流程、注意事项和紧急情况处理。编写操作手册和维护手册，供操作人员参考。

实际运行测试： 在实际作业环境中进行运行测试，观察和记录AGV小车的性能和运行情况。根据实际情况进行调整和优化。

运行监控和维护： 配置运行监控系统，监控AGV小车的运行状态和故障情况。建立维护计划和保养流程，定期维护和检修机器人。

持续改进： 根据实际运行中的问题和反馈，分析并进行持续改进。优化作业现场流程，提高生产效率和机器人的运行性能。

大部分AGV小车项目投入较大，也许投入产出比不是特别的乐观，了解政府的相关补贴，有助于项目的立项与推进