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作者：

牛瑞利

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摘要：

搬运机械手广泛的用于机械加工自动线物流系统,是自动线中的重要装备之一。搬运机械手主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动,替代人工作业,特别是在有毒的、易燃易爆等恶劣环境内,得到广泛应用。搬运机械手具有自动化程度高、动作灵活的特点,替代人工作业,加快了生产节拍,大幅度地提高了制造企业的生产效率和产品质量。工业上用的搬运机械手体积较大,价格昂贵。为了满足教学上的需要,设计一种小巧、灵活控制的小型搬运机械手具有重要的意义。 本文结合我校柔性制造实验室的建设,设计了多工位搬运机械手。该机械手由微型电机驱动实现远程移动,由气动手指、旋转气缸和直动气缸驱动实现物料的抓取和定位摆放的功能。通过人机界面(触摸屏)加PLC的方式实现对机械手逻辑控制、操作控制和在线监测。 本文通过对小型搬运机械手控制要求的分析,决定采用西门子(SIEMENS)公司可编程序控制器S7-200系列的CPU226 AC/DC/RLY型PLC和TP177B PN/DP型人机界面对机械手进行联合控制。运用SIMATIC WinCC flexible软件对TP177B触摸屏设计了组态界面,操作界面、监测界面,在人机界面中添加了变量,设置了连接,可以通过触摸屏实现对搬运机械手的控制和监测。本文设计了PLC的控制原理图,进行了I/O地址的分配,编写了控制程序,实现了控制要求。 本文阐述的方法不仅可以用于小型搬运机械手控制系统的设计,还可以用于其它组态控制的自动控制系统。对于开发系列化产品的搬运机械手控制系统,具有普遍意义。

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关键词：

机械手 控制系统 程序设计 可编程逻辑控制器 触摸屏