绝对位置运动指令(MoveAbsJ)

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绝对位置运动指令(MoveAbsJ)

2022-11-28 02:36| 来源: 网络整理| 查看: 265

目录绝对位置运动指令总结

绝对位置运动指令

MoveAbsJ：绝对位置运动指令，示教位置点的数据类型为jointtarget。将机器人各关节轴独立运动至给定位置。常用于机器人回原点操作，运动状态完全不可控，运动过程中不可能存在奇异点。运动指令的代码示例如下所示：

MODULE MainModule CONST jointtarget jpos10:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; PROC main() MoveAbsJ jpos10\NoEOffs,v1000,fine,tool0; ENDPROC ENDMODULE 总结

a：运动路径完全不可控；b：运动过程中不可能存在奇异点；c：常用于回原点操作；

将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置

格式MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\TLoad] 参数 [\Conc] 当前机器人正在运动时，执行后续指令 ToJointPos Jointtarget型目标点位置 [\NoEOffs] 设置该运动不受外轴有效偏移量的影响 [\ID] 在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用 Speed Speeddata型运动速度 [\V] num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位 [\T] num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位 Zone zonedata型转弯半径 [\Z] num型数据，指定机器人TCP的位置精度 [\Inpos] stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域 Tool tooldata型数据，指定运行时的工具 [\Wobj] wobjdata型数据，指定运行时的工件 [\TLoad] loaddata型数据，指定运行时的负载示例 MoveAbsJ jpos10\NoEoffs,v200,z50,tool0 说明运动至jpos10点

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