绝对位置运动指令是机器人使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据：

MoveAbsJ指令下，机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不会存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置：

点击*号，在新页面中点击表达式，点击编辑：

点击仅限选定内容，将第一个列表中的元素全部改成0，点击确定回到程序编辑界面，将程序指针移动到该语句（在调试菜单下可以操作），启动电机，按压示教器运行按钮，执行程序，完成后，急切人回回到机械零点：

关节运动是MoveJ是在路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置间的移动路径不一定是直线：

MoveJ指令下，机器人以最快捷的方式运动到目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动，非工作状态移动？，语句如下：

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令：

MoveL可能出现奇点，常用于工作状态移动，语句如下：

Z50与fine的区别：

在接近P10的时候，Z50逼近但不靠近，形成半径50mm转弯曲线，但fine是精确达到：

IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的：

要求：

机器默认位置为pHome, 启动程序后，机器人沿桌子边缘从P10到P20往复直线运动。

在MainModule1下新建4个例行程序：

实际在命名的时候，如果与之前已建立的有重复，会提示，更改名称即可，但有些保留名字如main()是不可以改的。模块，例行程序，程序数据以及其作用域后续弄清楚了再Update.

main()是主程序，在main()中调用ProCall其它3个例行程序：

在ENDIF下一行插入WaitTime 1;，先选点击IF来选中整个IF程序块，再在这个程序块后插入WaitTime指令。

1.例行程序rInitAll():初始化两条速度控制指令：

2.例行程序rMoveRoutine():

3.例行程序rHome():

调试例行程序，以rMoveRoutine()为列：

在调试菜单下，将PP移至例行程序—:

选择rMoveRoutine例行程序，然后按压步进执行程序按钮,观察机器人是否按照预期动作：

调试的过程中如果提示未定义载荷错误：

可以按照提示先随便修改一个值好调试通过：

3个示例程序完成后，调试main(),直接启动程序即可：

要求：

机器人默认位置pHome,启动程序后，机器人从默认位置到P10,再依次直线经过P20,P30,P40,回到P10,结束后回到pHome.

只需要变更上面程序的rMoveRoute,将P20改成P40，再增加P30,P40程序数据robtarget即可。

结果演示:

需要三个点确定一个圆弧运动：起点p10,终点p40,曲率p30.

MoveC指令下，机器人状态可控，运动路径唯一，常用于工作状态移动：

示例1：

要求：默认点为pHome,让机器人从P10，经过P20，到P30结束，后回到pHome.

修改rMoveRoutine()例行程序：点击例行程序中的程序数据p10,在点击修改位置，即可更新p10为圆弧起点：

依次修改其它语句，完成后步进调试例行程序rMoveRoutine()：

结果演示：

要求：默认点pHome,起始点P10,经过P20,P30,P40，回到P10,最后再回到pHome.

**修改rMoveRoutine()**程序如下：

圆弧运动MoveC()一般步超过240°，一个完成的圆，至少需要两条圆弧指令来完成。（一个圆被分的圆弧越多越圆？）

结果演示：