本文主要是关于abb机器人的相关介绍，并着重对abb机器人常用指令进行了详尽的阐述。

MoveExtJ：移动一个或者多个没有TCP的机械单元

MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50.

MoveExtJConc，jpos20，vrot10T：=5，fineInPos：=inpos20；意思是5秒钟外部轴移动到关节位置jpos20.程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20的收敛性标准满足。

如上图所示：MoveLp1，v200，z10，tool1Wobj：wobj1；机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.

MoveL p2，v100，fine，tool1Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p1点向p2点以线性运动方式前进，前进速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.

MoveJ p3，v500，fine，tool1Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.

关于速度：速度一般最高只有v5000；在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。

关于转弯区：fine指机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿后再向下一目标点运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine；转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑和流畅。

下面学习一下ABB机器人常用指令：

1.MoveAbsJ（绝对关节移动）：把机器人移动到绝对轴位置，该位置在轴定位中定义。

例如：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool2；机器人将携带工具2沿着一个非线性路径以速度数据为v1000和zone数据为为z50到绝对轴位置p50；

MoveAbsJ *，v1000T：=5，fine，grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*表示），整个运动需要5秒钟。

2.MoveAbsJ【Conc】ToJointPos［ID］［NoEOffs］Speed［V］|［T］Zone［］［Inpos］Tool［Wobj］

［Conc］并发事件，数据类型为switch，当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步时可以用来缩短循环周期。使用该项目时，连续运动指令数量限制在5个（含）以下，在包含StorePath-RestorePath的程序段中不允许包含项目Conc的运动指令。

ToJointPos：到达的关节位置，机器人和外部轴的绝对目标轴位置，它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标示）。

【ID】：该项目必须使用在多运动系统中，指定的ID号在所有协同程序任务中必须相同，该ID号保证在routine中运动不会混乱。

【NoEOffs】：没有外部偏移量，如果该项目设为1，则MoveAbsJ运动不受外部轴的激活偏移量的影响。

Speed：运动所用的速度数据，该数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。

【V】：该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s。

【T】： 该项目用来指定机器人运动的总时间，单位为秒。

Zone：运动的Zone数据，描述了产生的转角路径的大小。

【z】：该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度，转角路径的长度用mm给出。

【Inpos】：该项目用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。

Tool：运动过程中所携带的工具。

【Wobj】：在运动过程中使用的工作对象。

MoveAbsJ *，v2000V：=2200，z40：=45，grip3；grip3工具沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置，TCP的速度大小为2200mm/s，zone的大小为45mm。

MoveAbsJ p5，v2000，fineInpos：=inpos50，grip3；grip3沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置p5.当停止点fine的50%位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它已经到达指定位置，它等待条件满足最多等待2秒。

MoveAbsJConc，*，v2000，z40，grip3；grip3沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置，机器人运动的时候也执行并发的逻辑指令。

关于abb机器人的相关介绍就到这了，如有不足之处欢迎指正。

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