问答题

周转齿轮传动机构放在水平面内，如图a所示。已知动齿轮半径为r，质量为m1，可看成为均质圆盘；曲柄OA，质量为m2，可看成为均质杆；定齿轮半径为R。在曲柄上作用1常力偶矩M，使此机构由静止开始运动。求曲柄转过ϕ角后的角速度和角加速度。