此文将全面介绍涉及激光定高雷达设置、串口端口设置(机载电脑)、视觉定位设置、Offboard模式下的飞行速度限制、offboard模式下遥控器参数设置（确保飞行安全）、PID调参等内容。需知，此文提及的参数设置仅适用于PX4 v1.13.3及之前的固件版本，最新的固件v1.14.0改动比较大，许多参数名称都进行了调整（v1.14.0目前似乎不太稳定，暂时不建议使用）。通俗一些，此文将解答如下相关内容（纯小白角度出发，大佬轻喷）：

1）PX4飞控那么多端口，都分别是连接什么传感器的呢？激光定高雷达接哪里，该修改什么参数？GPS接哪里，RTK接哪里？

2）外部定位数据怎么传输给PX4飞控？机载电脑和PX4飞控怎么连接，连接时使用USB转TTL模块的接线方案是？不使用USB转TTL模块的接线方案是？

3）Offboard模式下能否给无人机限速？最大水平or垂直速度（加速度）、起降速度（加速度）

4）正常切入offboard模式必须开启遥控器，能否将必须开遥控器的条件取消掉？

5）offboard模式下飞行时，遇到危险时总是来不及切出offboard模式，只能emergency kill炸鸡——能否遥控器输出变化超过一定范围，自动切出offboard模式？

6）飞控的PID有哪些参数需要调节？这些参数都影响什么样的控制响应效果？能否让飞控自行进行参数调节(auto-tune)？

对PX4中重要参数进行详细介绍的完整内容需前文微信阅读【Poao】，链接如下：

PX4四旋翼无人机QGC常用参数设置(定高、视觉定位、速度限制、遥控器失效、PID调参)此文将全面介绍涉及激光定高雷达设置、串口端口设置(机载电脑)、视觉定位设置、Offboard模式下的飞行速度限制、offboard模式下遥控器参数设置（确保飞行安全）、PID调参等内容。https://mp.weixin.qq.com/s/wM4iJCgNgKIUfloqtHSoug

不少内容在以往文章里面都提及过，只不过内容比较散。为此，此文将相对系统、相对完整的介绍诸多参数。文中提及的参数设置是鄙人耗费大量时间搜罗测试摸索到的经验，文章也是耗时不少认真整理出来的，所以此文部分内容也将付费，文中的诸多内容将结合具体的实物进行讲解。

相关的以往文章参考：

PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法（T265为例）

Pixhawk 飞控接口线序图 & 常用传感器连接设置(QGC) ~ 此文文末简单介绍了Ardupilot固件下常用的工作模式及速度参数设置

Ubuntu读取PixHawk硬件的IMU&GPS数据

一些不错的PX4知识参考网站：

《PX4中文维基》 - 书栈网 · BookStack

雷迅：PX4配置教程 · PX4

官网：PX4 User Guide (main)

阿木实验室关于PX4参数简述：PX4参数大纲 - Prometheus使用手册  

关于常用的传感器具体都是些什么，这里不会具体展开介绍，b站上面已经有大量的视频讲解了，参考如下链接：

从0制作自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab

【低成本DIY】自主ROS无人机-1. 课程及功能介绍 ~ 参考了fast-lab的课程

【超维空间科技】： ROS+PX4无人机全开源系列教程专栏 ~ 这个UP主分享了很多关于PX4的内容，虽然我没咋看过（知道得晚了）

此处以常用的Pixhawk4为例，简单介绍各个端口的用处。PX4飞控常搭载的模块包括：GPS（或RTK）、定高雷达、数传、机载电脑、遥控器接收机等，不同模块接入的端口也都相对固定。这里特别针对串口提一嘴：目前市面上的飞控一般都有3个硬件串口接口，前两个硬件串口名称都是统一命名为TELEM1和TELEM2，后面一个硬件串口名称则可能为UART或TELEM4。Pixhawk4中叫【UART&I2C】端口，在雷迅飞控中则命名为【UART4】。

GPS（或RTK）~ 提供绝对定位数据： 连接飞控的 GPS Module 或者 CANx 端口，连接后默认无需进行参数设置。

定高雷达 ~ 提供高度估计数据：不同品牌的定高雷达连接的端口各不相同，需要在QGC里面设置的参数也是如此，一般使用 I2C端口 或者 UART端口(TELEM*都可以)。

数传 ~ 与飞控进行无线通讯：不管是wifi数传还是正经数传，一般默认连接TELEM1，波特率默认57600，当然也可以选择连接TELEM2。

机载电脑 ~ 与飞控进行有线通讯：机载电脑与飞控主要是进行串口通信，一般默认使用TELEM2，当然也可以使用TELEM1、下图的USB(4)。为了保证机载电脑和飞控之间的通讯延时低一点，波特率默认使用921600，不建议使用115200。

遥控器接收机 ： 根据接收机协议，选择合适的RC端口。

如前所述，定高雷达的接口为I2C或者UART端口，此外还需要根据雷达品牌对应修改QGC里面的参数。我目前使用过三种定高雷达，即LIDAR LITE V3激光雷达、北醒系列激光雷达(TFmini,TF02pro...)、乐迪超声波定高雷达，此处简述这三种雷达的接口及QGC参数设置。对于硬件接线，I2C的信号线为SDA&SCL，定高雷达接口和飞控接口SDA-SDA，SCL-SCL，一一对应连线；UART的信号线为TX&RX，定高雷达接口和飞控接口TX-RX，RX-TX，交叉连线。

（1）LIDAR LITE V3激光雷达： 一般接入I2C接口(Pixhawk4的端口7)，接入UART&I2C(端口12)也可以。

（2）北醒系列激光雷达：购买时可以选择I2C或者UART两种协议，PX4固件请选择UART！ 一般将激光雷达接入串口4，即UART&I2C(端口12，Pixhawk) 或者 TELEM4(雷迅飞控)，北醒系列的激光雷达设置操作都是相同的。

# QGC 参数 SENS_TFMINI_CFG 设置为 TELEM4 或者 GPS2(X7+, v1.13.3)

（3）乐迪超声波定高雷达：一般接入I2C接口，接线同LIDAR LITE V3激光雷达。需要注意的是，这款激光定高雷达的工作原理是超声波测距，而非上述的激光定高。该款模块更多的用于避障，因为他的FOV角约60度，而前面提及的激光定高雷达FOV基本都是5度以内。

# QGC 参数 SENS_EN_MB12XX 设置为 Enabled

题外话，PX4官方的很多传感器使能参数都是【SENS_EN_XXX】：

经过上述操作使得飞控成功获取到定高雷达的数据后，我们便可以直接在 QGC的【Analyze Tools -> MAVLink Inspector】下查看激光定高雷达的实时测量数据【DISTANCE_SENSOR】。

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前文提及的一些链接中也有部分参数的讲解，不过针对性不够强，也并未对重要参数进行详细介绍。而经验积累及内容整理不易，后续内容付费（10RMB），需前文微信阅读【Poao】，链接如下：

PX4四旋翼无人机QGC常用参数设置(定高、视觉定位、速度限制、遥控器失效、PID调参)此文将全面介绍涉及激光定高雷达设置、串口端口设置(机载电脑)、视觉定位设置、Offboard模式下的飞行速度限制、offboard模式下遥控器参数设置（确保飞行安全）、PID调参等内容。https://mp.weixin.qq.com/s/wM4iJCgNgKIUfloqtHSoug