前言：这几天在看飞控的书时，看到了运动学方程中的角运动方程： 其中的p、q、r分别是绕x、y、z轴的角速度，而公式中的ϕ^˙、ψ^˙、θ^˙分别是滚转角变化率、偏航角变化率、俯仰角变化率，那我的疑问就是p、q、r不就是ϕ^˙、ψ^˙、θ^˙吗？但从公式来看并不是。

分析：产生这种疑问的根本是自己对姿态角的概念搞错了。我之前对姿态角的理解是：机体系上飞机在俯仰、滚转、偏航方向上的角度变化。而看了书之后才知道：

而角运动方程就是将姿态角转换到机体系下的q、q、r