ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决

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ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决

2023-07-06 22:02| 来源: 网络整理| 查看: 265

1、报错信息

首先catkin_make编译功能包没有任何问题，100%生成目标文件，但是报了警告：库文件libmyslam.so需要的是libopencv_core.so.3.4，可能会与libopencv_core.so.3.2冲突。根据工程经验，警告不用管，直接运行完事。

[100%] Linking CXX executable /home/dzh/Demo/VO/devel/lib/ros_vo/run_vo /usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.4, needed by /home/dzh/Demo/VO/src/ros_vo/lib/libmyslam.so, may conflict with libopencv_core.so.3.2 /usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.4, needed by /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.2 /usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.3.4, needed by /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.2 [100%] Built target run_vo

roscore、rosrun之后出现核心已转储的报错。查找报错分析是cv_bridge默认调用的是ros自带的OpenCV版本3.2.0，我本地安装的是OpenCV3.4.5，在功能包下的CMakeLists.txt中找的package也是3.4.5，所以导致cv_bridge报错。

OpenCV Error: Bad argument (Unknown interpolation method) in resize, file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp, line 3367 terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:3367: error: (-5) Unknown interpolation method in function resize 已放弃 (核心已转储) 2、解决方法

1、首先，需要下载cv_bridge工程，只需要其中的cv_bridge文件夹。

在这里插入图片描述 2、放到你的工程src目录下，它就相当于一个功能包。

修改cv_bridge/CMakeLists.txt文件中工程的名称：

project(cv_bridge) 改为 project(cv_bridge_1)

修改cv_bridge/package.xml中的包名称：

cv_bridge 改为 cv_bridge_1

修改cv_bridge/CMakeLists.txt文件中需要的OpenCV版本，改成你本地的版本：

find_package(OpenCV 3.4.5 REQUIRED COMPONENTS opencv_core opencv_imgproc opencv_imgcodecs CONFIG )

3、然后在你的工程根目录/src下进行catkin_make编译功能包。

在这里插入图片描述 4、在devel/lib目录下会生成libcv_bridge_1.so文件，这就是我们需要的库文件，它现在用的不再是ros自带的OpenCV了。

在这里插入图片描述我们在自己的功能包下新建lib目录，放入上面这个libcv_bridge_1.so共享库，然后在include中放入cv_bridge的头文件。

在这里插入图片描述 5、开始重中之重——修改自己的功能包下的CMakeLists.txt。

去掉原先查找的cv_bridge库。 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs sensor_msgs image_transport message_generation ) 添加头文件路径include include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) 包含目录lib link_directories( lib ${catkin_LIB_DIRS} ) 链接库文件libcv_bridge_1.so target_link_libraries(run_vo ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} libcv_bridge_1.so )

6、重新catkin_make，然后rosrun即可成功运行，再无核心转储的报错。

在这里插入图片描述

探索了1小时，试了多种方法，最后总结出自己的一套方法。

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