DSP2837x ECAP调试（BLDC霍尔） |
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DSP2837x ECAP调试（BLDC霍尔）
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ECAP捕捉霍尔信号
前言一、ECAP的作用二、ECAP初始化及配置1.初始化1）mian（）2）引脚配置3）ECAP配置
2.中断
总结
前言
DSP28377D 的ECAP调试。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、ECAP的作用ECAP可以根据位置传感器脉冲来测量位置、计算脉冲周期等等。 主函数代码部分如下（示例）： EALLOW; PieVectTable. ECAP1_INT = &ECAP1_ISR; PieVectTable. ECAP2_INT = &ECAP2_ISR; PieVectTable. ECAP3_INT = &ECAP3_ISR; EDIS; //Enable eCAP1\2\3 interrupts PieCtrlRegs.PIEIER4.bit.INTx1 = 1; PieCtrlRegs.PIEIER4.bit.INTx2 = 1; PieCtrlRegs.PIEIER4.bit.INTx3 = 1; IER |= M_INT4; //CAP InitECap1(); InitECap2(); InitECap3(); 2）引脚配置
InputXbarRegs.INPUT7SELECT = 58; //Set ECAP1 source to GPIO-pin58 代码如下（示例）： void InitECap1(void) { EALLOW; InputXbarRegs.INPUT7SELECT = 58; //Set ECAP1 source to GPIO-pin GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO58 = 0; // input GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO58 = 0; // Enable pull-up on GPIO58 (CAP1) GpioCtrlRegs.GPBGMUX2.bit.GPIO58 = 0; // GPIO GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO58 = 0; // GPIO GpioCtrlRegs.GPBQSEL2.bit.GPIO58 = 0; EDIS; SetCap1Mode(); } 3）ECAP配置ECAP计数器有多种模式，不一一阐释，本次采用连续计数模式并捕获事件后清空计数 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST1 = EC_DELTA_MODE; //捕获到事件清空计数器 ECap1Regs.ECCTL2.bit.CONT_ONESHT = EC_CONTINUOUS; //连续计数模式
代码如下（示例）： void SetCap1Mode(void) { ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP1POL = EC_RISING; //事件1极性 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP2POL = EC_FALLING; //事件2极性 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP3POL = EC_RISING; //事件3极性 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP4POL = EC_FALLING; //事件4极性 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST1 = EC_DELTA_MODE; //捕获到事件清空计数器 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST2 = EC_DELTA_MODE; //捕获到事件清空计数器 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST3 = EC_DELTA_MODE; //捕获到事件清空计数器 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST4 = EC_DELTA_MODE; //捕获到事件清空计数器 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = EC_ENABLE; //使能装载 ECap1Regs.ECCTL1.bit.PRESCALE = EC_DIV1; //输入信号不分频 ECap1Regs.ECCTL2.bit.CAP_APWM = EC_CAP_MODE; //配置为捕获模式 ECap1Regs.ECCTL2.bit.CONT_ONESHT = EC_CONTINUOUS; //连续计数模式 ECap1Regs.ECCTL2.bit.SYNCO_SEL = EC_SYNCO_DIS; // ECap1Regs.ECCTL2.bit.SYNCI_EN = EC_DISABLE; ECap1Regs.ECEINT.all=0x0000; //stop all interrupt ECap1Regs.ECCLR.all=0xFFFF; //clare all flag ECap1Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = EC_RUN; //时间戳计数器自由运行 ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT1=1; // Enable cevt1 interrupt ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT2=1; // Enable cevt2 interrupt ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT3=1; // Enable cevt3 interrupt ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT4=1; // Enable cevt4 interrupt } void SetCap2Mode(void) { //与上相同 } 2.中断服务函数代码如下（示例）： interrupt void ECAP1_ISR(void) { static Uint32 t1,t2,t3,t4; //此处可以读一次hall的引脚电平，并执行换向 t1= ECap1Regs.CAP1; t2= ECap1Regs.CAP2; t3= ECap1Regs.CAP3; t4= ECap1Regs.CAP4; }ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP1POL = EC_RISING; //事件1极性 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP2POL = EC_FALLING; //事件2极性 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP3POL = EC_RISING; //事件3极性 ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP4POL = EC_FALLING; //事件4极性 因为 t1，t3是上升沿，t2，t4是下降沿，所以霍尔时间计算如下： 霍尔（GPIO58）为高的持续时间=t2 * ECAP频率=t4 * ECAP频率 ； 霍尔（GPIO58）为低的持续时间=t1 * ECAP频率=t3 * ECAP频率； ECAP频率 = SYSCLK / ECap1Regs.ECCTL1.bit.PRESCALE = SYSCLK / 1 ; 总结ECAP可以及时响应霍尔信号通过计数器计算周期，但实际项目中，我还是取消了该计算功能，因为电机刚启动时的ECAP计数是角缺失的，即t1需要第二次获取才是完整的角时间，速度计算严重滞后，最终方案改为： 1、ecap捕捉3个霍尔位置。 2、开启定时器，并计算每个hall之间的时间间隔。 3、启动时只需要丢弃第一个step的计时即可。 |
此处我们使用ECAP来捕捉霍尔的信号，类似于STM32的定时器捕捉霍尔功能，本质上ECAP也是通过计数器计算周期。
28377和28335的ECAP有不同，2837x里的ECAP属于x-bar范围，分别是INTPUT 7 、8、9， 简单来说就是将引脚配置成普通GPIO然后再用x-bar的input7映射到引脚即可 。
这种方式的好处是每次事件发生都获得周期的计数时间，并再次复位计数器。【本文地址】