作为“机器之眼”的激光雷达在实现机器人智能行走中发挥了重要作用，它能帮助机器人实现周围环境的全面感知，构建所在环境的高精度轮廓信息。但在实际应用中，不可避免的会出现一些环境干扰来阻碍激光雷达的运行，激光雷达运行的好坏将直接影响机器人的定位导航效果。因此，如何应对激光雷达的抗干扰因素显得尤为重要。

首先，我们先来了解下激光雷达在使用中容易受哪些环境的影响？

1、光源（自然光/人造光）

激光雷达的光源干扰有自然光及人造光之分，不论是自然光源还是人造光源，在扫描建图的时都易产生噪点，影响超声波等传感器的误触发，继而影响导航效率。同时，也可能导致雷达的有效测量距离变短或者完全无法进行距离测量。

自然光源 （左）、 人造光源（右）

针对光源等因素带来的干扰，思岚科技采用了独有的算法+传感器技术，对射灯、指示灯、金属等光源产生的噪点进行过滤，大大降低噪点带来的导航干扰。

RPLIDAR 应对环境光干扰

RPLIDAR 应对人造光源干扰

2、玻璃

激光雷达基于光学检测，所以，激光会穿过透明玻璃，从而造成一定概率的漏检。呈现在地图上的结果就是地图毛刺、扭曲、不完整。

地图毛刺多

针对这种情况，思岚科技的激光雷达对毛玻璃可以直接探测，对玻璃支持使用超声波传感器实现融合避障。

3、高反射材质

除了光源、玻璃材质的干扰之外，环境中的高反射材质也会对雷达造成一些影响，容易使地图丢点严重。

雷达对透明玻璃（左）和毛玻璃（右）的检测

与光源类似，思岚科技针对此问题在算法及光学上下了不少功夫，对镜面带来的噪点可以进行滤波，建图导航几乎不受影响。

4、低反光率物体

与白色物体不同的是，深色物体因吸收了绝大部的光能量，所以 降低了雷达的检出率和分辨率，地图呈现的状态一般是边界都比较模糊或者成散状的点。

经过多年的持续创新和产品迭代，目前思岚科技的RPLIDAR 系列雷达已经可以实现对黑色物体达到12米以上的检测距离。满足一般的家用和商用需求。

5、雨雪粉尘等

雨雪、水渍、灰尘、恶劣天气等都是常见的干扰雷达工作性能的环境因素，造成雷达性能减弱或无法使用。

为规避雨雪粉尘等环境干扰因素，思岚科技的RPLIDAR系列目前有些选型雷达拥有独立封闭式外罩，全面保护内部旋转机构，保证雷达拥有稳定的工作环境，满足商用乃至工业场景应用需求。针对室外恶劣的粉尘环境，思岚科技也有进一步的动作让雷达拥有这类环境的抗干扰能力。

经过以上介绍我们了解到光源、玻璃、高反射材质、低反光率物体及雨雪粉尘等都是对激光雷达应用造成干扰的因素，如处理的不好很容易对机器人后续定位导航造成影响。而针对以上环境干扰因素，思岚科技采用了自己独有的算法及特殊处理进行改进，能最大程度避免环境因素对雷达造成的影响。

关键字：激光雷达,激光雷达环境影响