1，检查MCU（主机）与MPU6050（姿态传感器）是否通信成功

2，设置MPU6050为复位状态，并且100ms延时，确保复位完成

3，唤醒MPU6050，选择PLL为时钟源

4，配置6轴数据全部输出（3轴加速度与3轴陀螺仪）

5，禁止所有中断（避免传感器读取到一个数据就中断，而耽误系统进程）

6，设置MPU6050的内部采样频率以及低通滤波器（小的飞行器一一般设施在20~30Hz即可）

7，设置陀螺仪与加速度计的满量程范围

8，主处理芯片可以直接访问MPU6050辅助I2C

下面来一步一步配置：

我们选用的读取MPU6050储存ID的寄存器即0x75，如果读出来ID是默认值0x68，那么是不是可以证明通信成功了

看到电源管理寄存器1（0x6B）

我们只需要将第7位寄存器置1即可复位，别的寄存器不做配置，就都置0。

那么将0x6B配置为0x80即可

还是对0x6B进行配置，看到[2:0]寄存器，这里我们配置为0x01。

自动选择最好的时钟源

看到电源管理2寄存器（0x6C）

 我们看到[0:5]为加速度与陀螺仪是否待机的配置，[6:7]为低功耗模式的设置。

在这里我们不需要待机与低功耗，说话以直接每一位都置为0即可，0x6C置0x00

看控制中断使能的寄存器（0x38）

 我们不让中断产生，所以还是将寄存器配置为0x00

配置SMPLRT_DIV的值就可以进行分频，DLPF为数字低通滤波器，后面我们为了使数据更加稳定是要进行配置的，那么陀螺仪的输出频率=1kHz，这时候我们假设SMPLRT_DIV置1，那么陀螺仪的输出频率为500Hz，这时候要考虑飞机姿态结算的频率，假设高于500Hz，那么意味着可能两次姿态结算用的都是同一组陀螺仪数据。这样不利于提升精度。所以我们这里SMPLRT_DIV置0。保持1000Hz，即0x19置为0x00

 0x1A寄存器是对DLPF（数字低通滤波）进行配置，一般将他们的DLPF都设为20Hz

即配置寄存器0x1A为0x04

我们不进行自检，所以只看[3:4]位，我们将角度设置大一些，2000度/s,

将寄存器0x1B配置为0x18

 同样的，加速度计我们也不进行自检，所以所以只看[3:4]位，我们将角度配置为+-4g

将寄存器0x1C配置为0x08

看到最后Bit1的I2C_BYPASS_EN的配置说明：

辅助I2C可以用来外接磁力计或其他传感器。 有两种工作模式： I2C Master Mode， 此时 MPU-60X0作为主设备与外接传感器通信； Pass-Through Mode， 此时仅用作连接， 允许 MPU 和外接传感器同时和芯片通信

我们直接将寄存器0x37配置为0x02即可