关于加速度计读数与加速度方向的问题 |
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近几日对加速计读数的正负与其敏感轴、实际加速度计方向的关系又产生了诸多疑问,参考这篇博文的一个模型后,更是混乱了 http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1695&reltid=676&pre_thread_id=0&pre_pos=1&ext= 故在这里着按照自己的理解试着整理一下。 1、已知的现象 已经知道的是重力加速度是一个矢量,其大小约为9.8m/s^2,方向指向地心,当加速度计的敏感轴与重力方向相反时,即可以认为是将加速度计水平静置,正面朝上时,如图,加速度计输出为9.8。 2、思考 加速度计水平静置时,物体所受合外力 3、延伸 当物体向下加速时, 典型的例子就是物体向下做自由落体运动时, 那么当 当 可见,在向下的加速过程中,加速度计的输出经历了正-零-负的过程。 //-------------------------------------------------------------- 同样,当物体向上加速时, 分割线- 2019.5.21/// 再做补充:1、加速度的方向应该相对于某一坐标系而言,离开坐标系单独谈加速度方向是没有意义的,使用ENU坐标系作为导航坐标系为例,当加速度计水平静置时,设其读数为g,那么投影到在ENU坐标系下 2、加速度计敏感的是物体所受合力减去引力,即非引力外力
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