固高运动控制卡学习1

2024-07-16 21:00| 来源: 网络整理| 查看: 265

运动模式是指规划一个或多个轴运动的方式。运动控制器支持的运动模式有点位运动模式、 Jog运动模式、电子齿轮（即 Gear）运动模式和插补运动模式

GT_PrfTrap设置指定轴为点位模式GT_PrfJog设置指定轴为 Jog 模式GT_PrfGear设置指定轴为电子齿轮模式GT_GetPrfMode查询指定轴的运动模式

在设置或切换运动模式时，要保证轴处于规划静止状态。如果轴正在运动，请先调用GT_Stop 指令停止一个或多个轴的运动，然后再调用上表中的指令切换到想要的运动模式下。

一·、点位模式（PT）

每一个轴在规划静止时都可以设置为点位运动。在点位运动模式下，各轴可以独立设置目标位置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度、平滑时间等运动参数，能够独立运动或停止。

GT_PrfTrap设置指定轴为点位运动模式GT_SetTrapPrm设置点位运动模式下的运动参数GT_GetTrapPrm读取点位运动模式下的运动参数GT_SetPos设置目标位置GT_GetPos读取目标位置GT_SetVel设置目标速度 GT_GetVel读取目标速度GT_Update启动点位运动

JOG模式关键程序步骤：

（1）配置运动控制器 --GT_LoadConfig

（2）将 AXIS 轴设为点位模式 --GT_PrfTrap

（3）设置需要修改的运动参数 --GT_GetTrapPrm

public struct TTrapPrm { public double acc;//加速度 public double dec;//减速度 public double velStart;//起始速度 public short smoothTime;//平滑时间 }

（4）设置 AXIS 轴的目标位置 --GT_SetPos

（5）设置 AXIS 轴的目标速度 --GT_SetVel

（6）启动AXIS轴运动 --GT_Update

（7）等待AXIS轴规划停止

（8）电机伺服关闭 --GT_AxisOff

例程：将第 1 轴设定为点位运动模式，并且以速度 50pulse/ms，加速度 0.25pulse/ms2，减速度0.125pulse/ms2，平滑时间为 25ms 的运动参数正向运动 50000 个脉冲。

[cpp] view plain copy int main(int argc, char* argv[]) { short sRtn; TTrapPrm trap; long sts; double prfPos; // 1、打开运动控制器 sRtn = GT_Open(); //2、复位运动控制器 sRtn = GT_Reset(); commandhandler("GT_Reset", sRtn); //3、配置运动控制器 // 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位 sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg"); // 4、清除各轴的报警和限位 sRtn =GT_ClrSts(1, 8); ///5、伺服使能 sRtn =GT_AxisOn(AXIS); // 位置清零 sRt6、n = GT_ZeroPos(AXIS); //7、将 AXIS 轴设为点位模式 sRtn = GT_PrfTrap(AXIS); //8、读取点位运动参数(需要读取所有运动参数到上位机变量) sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap); //9、设置需要修改的运动参数 trap.acc = 0.25; trap.dec = 0.125; trap.smoothTime = 25; //10、设置点位运动参数 sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap); //11、设置 AXIS 轴的目标位置 sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L); //12、设置AXIS轴的目标速度 sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50); //13、启动AXIS轴的运动 sRtn = GT_Update(1

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