code bean: 总结的很好！谢谢

ls20010901: 哥，我还是有个地方不懂，就是这里在平移的残差项的构建中只用到了参数x和y（没有用到theta），在旋转的残差项的构建中只用到了参数theta（没有用到x和y），那么在整个不断优化迭代的过程中，这两个残差项不应该是互不影响的吗？平移的只要算x和y的最小残差，旋转的只要算theta的最小残差。那这里的theta和先验的角度不应该还是一样的吗？算出来的残差不还是为0吗 ？

llyweizai: 这种方式，多次print的内容，最后一次显示在textedit控件上了；；；；；；怎么实现print的逐次显示

CSDN-Ada助手: 什么是享元模式？如何在多线程环境中实现它？

cfy2002: :-1: error: error: /MANIFESTUAC:level='requireAdministrator' uiAccess='false': No such file or directory 报错如上，我已经是使用管理员权限启动运行Qtcreator了