当我们一款控制器时，可以通过6502h查看控制器支持的控制模式，然后通过6060h设置需要的控制模式，最后通过6061h查看设置是否成功。

伺服驱动驱动器可以根据 6502h(Modes of operation)确认支持控制模式(supported drive modes)。

位置控制模式有轮廓位置、同步位置等，不同的控制模式需要的参数和响应各不相同，下面将分别对其进行介绍。 首先给出位置控制相关的控制字典 然后，介绍内部位置控制器，如下图所示， 控制器的输入是期望位置 Position demand和实际位置Position actual,输出是控制力Control effert，位置控制器将位置误差转化为力误差的内环控制时PI或PID控制，具体的控制模式和参数可以在配置驱动器的时候设置。

轮廓位置模式是最常用的控制模式，用于点到点（point to point）的控制，控制字典如下 轮廓位置模式，在位置控制器前增加了轨迹规划器，如下所示 轮廓位置模式下，对应控制字Control world 轮廓位置模式下，对应状态字为statusword 轮廓模式的具体介绍，参考关节伺服控制模式----轮廓位置模式Profile Position。 控制字和状态字的介绍参照EtherCAT通讯DS402协议----Controlword和Statusword。