作者本科专业非控制方向，毕设期间做了控制相关的内容。当时学习反步法时在理解上遇到了一些困难，经过相关的学习也对其有了一定的认识。考虑到一些人可能会遇到跟我同样的困局，就将当时做的backstepping内容写出来，供参考理解。

 1.backstepping控制简介

       反步跟踪控制设计法是控制设计中常用的一种方法，它的核心思想是递归的运用， 其相关概念在十九世纪末期被提出，适用于系统存在不确定性的情况。反步设计方法在 研究初期常被用于线性系统的相关控制，随着研究的深入，其在非线性系统上的适用性 也逐步被发掘。

2.backstepping算例 

        Backstepping方法从被提出到现如今一直被研究人员关注，可以通过下面的例子来对反步设计法进行说明：

3.Backstepping方法的不足

        Backstepping方法需要对虚拟控制律进行求导，要求虚拟控制律准确已知。然而，对于高次系统，可能存在微分爆炸问题。实际工程应用中，虚拟控制律中的某些项是不可知、不可测、难以得到的，所以实际应用中有些诸多限制。