914无人机创新实验室开课了。 第二节课讲解使用STM32F103ZET6和HC-SR04超声波来完成测距功能。

根据HC_SR04超声波使用手册，该模块可提供2cm-400cm非接触式测距功能，测距精度可达3mm，包括超声波发送器、接收器和基本控制电路。经实测，HC_SR04可测量2.5cm-500cm的距离，测距精度达2.6mm，在测距准确条件下，最大测量角度在30°-32°之间。 HC_SR04超声波模块的管脚说明如下： 超声波模块时序分析如下： 超声波的测距原理为：STM32给超声波的Trig管脚一个10微秒的高电平，此时将触发超声波工作，超声波发射端会发送8个40KHz的方波，方波发射后遇障碍物返回到超声波接收端，模块将记录超声波来回的时间，并从Echo管脚输出一个与该时间等长的高电平，STM32采集该高电平后再转换成时间time，运用公式：time*340/2即可求得距离，其中time的单位为秒，340为声波在空气中的速度，除以2是因为time是声波来回的时间，该公式求得的距离单位是米。

在附带的程序里，各模块的连接图如下： 关于程序的详细讲解请看附带源码。 今天的课就到这里，欢迎在下方评论留言讨论。 附带源码链接（某盘）：https://pan.baidu.com/s/1VKs-klgldwG-liD0S83W_g