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pid参数整定
(一)临界比例度法 一个调节系统,在阶跃干扰作用下,出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程,此过程成为等幅振荡过程,如下图所示。此时调节器的比例度为临界比例度δk,被调参数的工作周期为为临界周期Tk。 自动调节系统等幅震荡过程图例 临界比例度法整定PID参数步骤 1、将调节器积分时间设定为无穷大、微分时间设定为零(即Ti=∞,Td=0),比例度适当取值,调节系统按纯比例作用投入。稳定后,适当减小比例度,在外界干扰作用下,观察过程变化情况,寻取系统等幅振荡临界状态,得到临界参数。 2、根据临界比例度δk和为临界周期Tk,按下表计算出调节器参数整定值 临界比例度法PID参数整定经验公式 调节器参数 比例度δ,单位:% 积分时间Ti,单位:min 微分时间Td,单位:min P 2×δk --- --- PI 2.2×δk 0.85×Tk --- PID 1.7×δk 0.5×Tk 0.125×Tk3、将计算所得的调节器参数输入调节器后再次运行调节系统,观察过程变化情况。多数情况下系统均能稳定运行状态,如果还未达到理想控制状态,进需要对参数微调即可。 (二)衰减曲线法 衰减曲线法整定调节器参数通常会按照4:1和10:1两种衰减方式进行,两种方法操作步骤相同,但分别适用于不同工况的调节器参数整定。 (1)4:1衰减曲线法整定调节器参数 纯比例度作用下的自动调节系统,在比例度逐渐减小时,出现4:1衰减振荡过程,此时比例度为4:1衰减比例度δs,两个相邻同向波峰之间的距离为4:1衰减操作周期TS,如下图所示 4:1衰减曲线法整定PID参数步骤如下: 1、将调节器积分时间设定为无穷大、微分时间设定为零(即Ti=∞,Td=0),比例度适当取值,调节系统按纯比例作用投入。系统稳定后,逐步减小比例度,根据工艺操作的许可程度加2%-3%的干扰,观察调节过程变化情况,直到调节过程变化达到规定的4:1衰减比为止,得到4:1衰减情况下的比例度δs和衰减操作周期TS。 2、根据δs和Ts值按以下公式计算出调节器整定参数 4:1衰减曲线法PID参数整定经验公式调节规律 调节器参数 比例度δ,单位:% 积分时间Ti,单位:min 微分时间Td,单位:min P δs --- --- PI 0.2×δs 0.5×Ts --- PID 0.8×δs 0.3×Ts 0.1×Ts3、将比例度放在比计算值略大的数值上,逐步引入积分和微分作用。 4、将比例度降至计算值上,观察运行,适当调整。 (二)10:1衰减曲线法整定调节器参数 在部分调节系统中,由于采用4:1衰减比仍嫌振荡比较厉害,则可采用10:1的衰减过程,如下图所示。这种情况下由于衰减太快,要测量操作周期比较困难,但可测取从施加干扰开始至第一个波峰飞升时间Tr。 自动调节系统10:1衰减过程 10:1衰减曲线法整定调节参数步骤和4:1衰减曲线法完全一致,仅采用的整定参数和经验公式不同。 10:1衰减曲线法PID参数整定经验公式 调节器参数 比例度δ,单位:% 积分时间Ti,单位:min 微分时间Td,单位:min P δss --- --- PI 1.2×δss 2×Tr --- PID 0.8×δss 1.2×Tr 0.4×Tr摘自: https://www.cnblogs.com/prayer521/p/5651408.html |
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