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零、软件I2C配置
一、MPU6050硬件部分
二、MPU6050软件部分。
👉👉👉完整程序编写步骤：
0、MPU6050.h文件内容：
1、新建MPU6050.c和MPU6050.h文件:
2、写MPU6050寄存器函数
2、1写单个字节：
2、2连续写多个字节：
3、读MPU6050寄存器函数
3、1读单个字节：
3、2连续读多个字节：
4、将2个字节转换成1个有符号半字，用来处理寄存器的高低位数据函数：
5、读取MPU6050设备ID函数（不要这个函数也是可以的）：
6、读取加速度计原始数值函数：
7、读取陀螺仪原始数值函数：
8、线性标度变换函数（用来将原始数据转换成我们需要的）：
8.1推荐用原始数据除灵敏度来求加速度角速度。公式： 加(角)速度值 = 原始数据 / 灵敏度
9、读取转换后加速度计数值函数：
10、读取转换后的陀螺仪数值函数：
11、初始化MPU6050函数：
12、最后在主程序中调用两个读取函数：
👉最后观察现象：
👉也可通过串口发送到VOFA+，可以更加直观的观察数据的变化：
零、软件I2C配置
一、MPU6050硬件部分
二、MPU6050软件部分。
👉👉👉完整程序编写步骤：
0、MPU6050.h文件内容：
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 //MPU6050的I2C从机地址
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19 //采样频率分频器
#define MPU6050_CONFIG 0x1A //配置
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪配置
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C //加速度计配置
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B //加速度计X轴高位
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C //加速度计X轴底位
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D //加速度计Y轴高位
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E //加速度计Y轴底位
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F //加速度计Z轴高位
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40 //加速度计Z轴底位
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41 //温度测量值高位
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42 //温度测量值低位
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43 //陀螺仪X轴高位
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44 //陀螺仪X轴低位
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45 //陀螺仪Y轴高位
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46 //陀螺仪Y轴低位
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47 //陀螺仪Z轴高位
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48 //陀螺仪Z轴低位
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理1
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C //电源管理2
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75 //设备ID
void MPU6050_Init(void); //初始化
uint8_t MPU6050_GetID(void); //读取ID
void MPU6050_GetACCEL(int16_t *ACCEL_Array); //读取加速度计原始数据
void MPU6050_GetGYRO(int16_t *GYRO_Array); //读取陀螺仪原始数据
void MPU6050_GetAccel_Value(float *Accel_Value); //读取转换后的加速度计数值
void MPU6050_GetGyro_Value(float *Gyro_Value); //读取转换后的陀螺仪数值
#endif
1、新建MPU6050.c和MPU6050.h文件:
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2、写MPU6050寄存器函数
2、1写单个字节：
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050.h"
/**
* 函数功能：MPU6050写1个寄存器
* 入口参数：Reg： 需要操作的MPU6050地址
* 入口参数：Data：需要写入的数据
* 返 回 值：无
*/
void MPU6050_WriteReg(uint8_t Reg, uint8_t Data)
{
/*发送从机地址*/
MyI2C_Start(); //I2C起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送MPU6050地址 0xD0 第0位为0是写操作，1是读操作
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答，我这里只接收，不作处理。
/*发送需要写操作的寄存器*/
MyI2C_SendByte(Reg);
MyI2C_ReceiveAck();
/*发送需要写入的数据*/
MyI2C_SendByte(Data);
MyI2C_ReceiveAck();
MyI2C_Stop(); //I2C终止
}
2、2连续写多个字节：
/**
* 函数功能：MPU6050写多个字节
* 入口参数：BufAddress：寄存器首地址
* 入口参数：BufData ：数据首地址
* 入口参数：Length ：写入的字节数量
* 返 回 值：无
*/
void MPU6050_WriteBuf(uint8_t BufAddress, uint8_t *BufData, uint8_t Length)
{
uint8_t i; //for循环次数变量
MyI2C_Start(); //起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x00); //发送从机地址 | 写模式
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(BufAddress); //发送寄存器首地址
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
for (i = 0; i < Length; i++)
{
MyI2C_SendByte(BufData[i]); //连续写入数据
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
}
MyI2C_Stop(); //停止
}
3、读MPU6050寄存器函数
3、1读单个字节：
/**
* 函数功能：读取MPU6050寄存器里的数据
* 入口参数：Reg：需要读取的寄存器地址
* 返 回 值：读取到的数据
*/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t Reg)
{
uint8_t Reg_Data; //定义保存读取到的数据变量
/*发送从机地址*/
MyI2C_Start(); //I2C起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //MPU6050默认地址：0xD0
MyI2C_ReceiveAck(); //接收MPU6050应答位
/*发送需要读取的寄存器地址*/
MyI2C_SendByte(Reg);
MyI2C_ReceiveAck();
/*发送读取模式*/
MyI2C_Start(); //I2C起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); //发送MPU6050地址0xD0 | 0x01 (第0位为0是写操作，1是读操作)
MyI2C_ReceiveAck();
/*开始读取从机数据*/
Reg_Data = MyI2C_ReceiveByte(); //读取MPU6050的数据
MyI2C_SendAck(1); //读取完成后，应答位给1（非应答）
MyI2C_Stop(); //I2C终止
return Reg_Data; //返回读取到的数据
}
3、2连续读多个字节：
/**
* 函数功能：连续读MPU6050寄存器
* 入口参数：BufAddress：寄存器首地址
* 入口参数：BufData ：接收数据首地址
* 入口参数：Length ：读取寄存器的数量
*/
void MPU6050_ReadBuf(uint8_t BufAddress, uint8_t *BufData, uint8_t Length)
{
uint8_t i; //for循环次数变量
MyI2C_Start(); //起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x00); //发送从机地址 | 写模式
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(BufAddress); //发送寄存器地址
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_Start(); //起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); //发送从机地址 | 读模式
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
/*连续读取数据*/
for (i = 0; i < Length; i++)
{
BufData[i] = MyI2C_ReceiveByte(); //把数据存放在i指向的变量
if( i < (Length - 1) )
{
MyI2C_SendAck(0); //发送应答
}
else
{
MyI2C_SendAck(1); //最后一个要发送非应答
}
}
MyI2C_Stop(); //停止
}
4、将2个字节转换成1个有符号半字，用来处理寄存器的高低位数据函数：
/**
* 函数功能：将2个字节转换成1个有符号半字，用来处理寄存器的高低位数据。
* 入口参数：DataL：低位字节
* 入口参数：DataH: 高位字节
* 返 回 值：转换完成后的有符号数据
*/
int16_t MPU6050_Byte_to_HalfWord(uint8_t DataL, uint8_t DataH)
{
int16_t Data;
Data = (DataH |