InvertDO Signal;

Signal: 输出信号名称。 ( signaldo )

应用：将机器人输出信号值反转，0 为 1，1 为 0，在系统参数内也可定义。

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName: 输入输出板名称。( num )

MaxTime: 最长等待时间。( num )

应用：通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程 序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

Error Handling：

ERR_IODISABLE

超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。ERR_CALLIO_INTER

系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

ERR_NAME_INVALID 输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

IOEnable UnitName, MaxTime;

UnitName:输入输出板名称。( num )

MaxTime: 最长等待时间。( num )

应用：通过这指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动激活，系统将一块输入输出板激活需要 2－5 秒。如果激活时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IOENABLE，如果例行程 序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

Error Handling：

ERR_IOENABLE

超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

ERR_CALLIO_INTER

系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

ERR_NAME_INVALID

输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

PulseDO [\High][\PLength] Signal;

[\High]: 输出脉冲时，输出信号可以处在高电平。( switch )

[\Plength]: 脉冲长度，0.1s－32s，默认值为 0.2s。( num )

Signal: 输出信号名称。( signaldo )

应用：机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链完成信号或计数信号。

限制：机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒，系统将报错，不得不重新热启动。

Reset Signal;

Signal: 机器人输出信号名称。( signaldo )

应用：将机器人相应数字输出信号值置为 0，与指令 Set 对应，是自动化重要组成部分。

Reset Signal;

Signal: 机器人输出信号名称。( signaldo )

应用：将机器人相应数字输出信号值置为 0，与指令 Set 对应，是自动化重要组成部分。

SetAO Signal, Value;

Signal: 模拟量输出信号名称。( signalao )

Value: 模拟量输出信号值。( num )

应用：机器人当前模拟量输出信号输出相应的值，例如：机器人焊接时，通过模拟量输出控制焊接电压与 送丝速度。

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