【自控笔记】4.2根轨迹绘制法则

法则1：根轨迹的分支数等于闭环特征方程的阶数，并且对称于实轴。

法则2：根轨迹起始于开环极点，或终于开环零点，或有n-m条根轨迹终于无穷远。

法则3：实轴上的根轨迹的右端零极点个数和为奇数。

法则4：根之和，闭环极点之和等于开环极点之和等于常数。

法则5：当开环极点数n大于开环零点数m时，将有n-m条根轨迹分支沿着渐近线趋向于无穷远处。渐近线与实轴的夹角 与实轴的交点分别为：

法则6： l条根轨迹分支在S平面上相遇后又立即分开的点，称为分离点。