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0. 说明1. 安装大恒相机sdk1.1 下载1.2 安装sdk(用于配置ip和调试相机参数)(1) 电脑网卡配置(网卡固定ip)(2)查看相机图像以及配置相机参数
2. 安装ros驱动包(注：大恒相机官方没ros驱动)2.0 正确流程2.1 错误示范2.1 报错1--缺包2.2 报错2--包编译顺序问题，改`catkin_make`为`catkin build`
0. 说明
本机: ubuntu18.04 x86/64系统 相机： 水星二代 MER 应该也适用于ubuntu的其他版本 大恒相机sdk跟系统有关，可以到官网上下载其他架构(如 arm) ros驱动包不清楚跟系统有没有关系，目前自己没在arm架构上尝试 1. 安装大恒相机sdk 1.1 下载官网 下载: Galaxy Linux-x86-Gige-U3 SDK_CN-EN,其他操作系统自己查看 1.2 安装sdk(用于配置ip和调试相机参数)进入目录/Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bits-64bits_1.5.2303.9221 chmod +x ./Galaxy_camera.run ./Galaxy_camera.run依次Enter``Y``Y``E(En是英文，Cn是中文) 需要重启和重新插拔相机 All configurations will take effect after the system is rebooted If you don't want to reboot the system for a while you will need to unplug and replug the camera. (1) 电脑网卡配置(网卡固定ip)本机以太网网卡名称: enp3s0 本机有线ip地址为 192.168.1.102 sudo ifconfig enp3s0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0 先修改相机ip cd /home/meng/ivrc/daheng_ws/Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bits-64bits_1.5.2303.9221/Galaxy_camera/bin ./GxGigeIPConfig点击自动配置ip后，ip会配置在一个网段，然后可以手动修改ip，这里修改为192.168.1.108 注意可访问状态变成可读和可写即为成功 会有下面的failed，但不影响 需要额外下载rm_control包以及替换https://github.com/qiayuanliao/galaxy_camera中建议的catkin_make 为catkin build 创建工作空间，在src里面下载：https://github.com/qiayuanliao/galaxy_camera mkdir -p galaxy_camera_ws/src cd galaxy_camera_ws/src git clone https://github.com/qiayuanliao/galaxy_camera.git git clone https://github.com/rm-controls/rm_control.git cd .. catkin build source devel/setup.bash roslaunch galaxy_camera MER-139.launch
创建工作空间，在src里面下载：https://github.com/qiayuanliao/galaxy_camera mkdir -p galaxy_camera_ws/src cd galaxy_camera_ws/src git clone https://github.com/qiayuanliao/galaxy_camera cd .. catkin_make 2.1 报错1–缺包 Could not find a package configuration file provided by "rm_msgs" with any of the following names: rm_msgsConfig.cmake rm_msgs-config.cmake缺少包，到https://github.com/rm-controls/rm_control下载，并放在src目录下面 cd galaxy_camera_ws/src git clone https://github.com/rm-controls/rm_control.git cd .. catkin_make 2.2 报错2–包编译顺序问题，改catkin_make为catkin build galaxy_camera/include/galaxy_camera.h:16:10: fatal error: rm_msgs/EnableImuTrigger.h: 没有那个文件或目录 #include到https://github.com/rm-controls/rm_control，查看EnableImuTrigger是一个文件还是生成的文件 如上图，发现确实在rm_msgs包编译时生成了EnableImuTrigger.h;上述报错应该是有与包的编译顺序问题，需要先编译rm_msgs,再编译galaxy_camera |
另起终端查看图像话题rosrun rqt_image_view rqt_image_view，这里比较模糊，需要在前面1.2 (2)里面调整相机参数 
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