摘 要： 实现了基于PID算法的电液比例阀控制系统，系统可以有效解决传统比例阀技术的问题，其控制功能强大、维护成本低、系统控制精度高且结构相对比较简单。在系统电路设计中，以单片机控制系统、数字PID算法和PWM技术为研究对象，设计了系统电路和功率放大电路，并编写了系统控制程序。关键词： PID算法；脉宽调制；电液比例阀；功率放大

　传统的电液比例阀控制系统大都采用硬件电路控制，其系统设计需要专家设计、专家维护，并且成本很高，控制精度不是很理想，所以传统的电液比例阀系统的应用受到限制[1]。因此新型比例阀的设计一直成为研究的热点。本文设计了一种用单片机控制的电液比例阀，其以软件代替部分复杂的硬件电路，并且结合了PID算法，使系统的控制精度和响应速度大大提高，其维护简单，适合广泛应用，值得推广。1 PID控制器概述　PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。PID控制器是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。　在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制，模拟PID控制系统原理框图如图1所示，系统由模拟PID控制器和被控对象组成。　模拟的PID控制器不容易实现，原因是没有可靠的、精确的和电子的可重构模拟阵列。由于PID的参数必须根据设备来进行调整，所以控制器必须可以重构。系统的可重构精度和范围必须有足够的灵活性，这样才能控制各种不同的设备。　数字PID算法中，用比例消除大偏差，用积分消除小偏差，可完全消除积分饱和现象；各参数容易整定，易实现系统稳定；超调量大大减小，改善了调节品质。由于数字PID控制器是由计算机编程实现，其外围器件少，所以它的重复精度高、可以移植性强、系统体积小、功耗低、集成度高、对应用环境的要求低，因此数字PID控制器相对模拟的PID控制器适用性要强，因而本系统采用数字的PID控制器。2 比例阀控制系统原理　由于传统的电液比例阀控制系统中，其PID的调节是由外围的硬件电路来完成，当其参数一旦给定后，其整个控制过程都是固定不变的，所以传统的电液比例阀控制系统缺乏灵活性，并且由于模拟器件本身的误差，其控制效果很难达到最佳状态，而且硬件成本高。本文中设计的系统是以数字的PID控制器代替了外围的硬件电路，其参数可以根据需要随意调整，重复精度高，减少了外围器件，节约了系统的设计成本。根据数字PID控制器的特性，本文设计了电液比例阀电路，其系统设计框图如图3所示。MCU选用飞思卡尔微控制器，MCU启动后将接收控制信号，信号经过内部处理后发出相应的PWM控制信号，然后经由比例放大器[2]，对电控制信号进行处理、运算和功率放大，经过电流采样，再驱动电液比例阀。反馈电路是在电流采样之后，把采样电流信号转化为电压信号，然后经过DC放大，再反馈给MCU，MCU内部根据反馈信息对输出的PWM信号进行PID调整，从而使整个系统构成一个闭环的控制系统。　PWM控制电路部分电路原理图如图4所示。