图2输入电流-压力特性曲线

由于直流比例电磁铁有明显滞环(由电磁滞迟和摩擦形成)，因此应在正常工作的稳态电流的基础上，叠加一定频率和幅值的颤振信号。

2 P-Q阀构成的液压系统

图3双点划线所框部分为P-Q阀原理图，采用的P-Q阀型号为PQ-E06B-100。P-Q阀本身所具有的流量系统的滞环小于等于5%，压力系统的滞环小于等于3%。实际系统有一定的非线性误差，且存在较大的滞环和死区，而微机则可以利用丰富的软件功能来实现滞环和死区的补偿。动态控制时既可采用闭环控制，也可采用开环控制．闭环控制时，可对电液比例阀的压力或流量进行控制，根据控制量的不同而选用压力或流量传感器作为检测元件，以软件算法实现PID调节器的控制作用。开环控制时，其动态过程无法控制，为保证快速响应且无振荡和冲击，可用软件算法形成多种曲线，使压力或流量按控制要求变化，通过软件进行配置以达到快速和稳定控制的目的。图3所示的可控液压单元的设计采用常规的液压系统设计方法，定量泵的型号依据P-Q阀可调的稳定的压力和流量最大值选定，系统中的溢流阀2起到系统安全阀的双重作用。元件3为常通式两位两通电磁换向阀，将液压执行部分、电液换向阀、P-Q阀组成为一个单元，在考察P-Q阀的特性时，可在P-Q阀与电液换向阀1之间采用快换接头的形式(在进行P-Q阀的特性参数测试时，回油管可直接连接到油箱)。

图3可控液压系统单元原理图

图4闭环控制系统原理图返回搜狐，查看更多