制动助力系统的类型如下：

1、真空助力，助力装置的动力源采用发动机进气歧管的负压（汽油发动机车辆）或者真空泵的负压（主要为柴油发动机车辆）；

2、液压助力，一般车辆用的制动器根据传动介质分为液压制动器和气压制动器，油压助力机构和气压助力机构都可以作为液压制动器的助力机构使用。油压助力制动器通过油压增力装置对油压泵输出的工作油增压，增压后的工作油通过主缸使各车轮轮缸工作；

3、气压助力，气压助力机构是在以工作油为传动介质的液压制动器中，采用压缩空气作为助力源产生助力的机构。所谓气压刹车助力器，踏下制动踏板时，主缸输出的制动液流进液压空气助力总成中，在推动液压活塞的同时，推动控制活塞将气罐内储存的压缩空气送入壳体内使动力活塞工作。