函数[model，inlierIndices，outlierIndices，rmse]=pcfitcylinder（varargin）

%PCFITCYLINDER将圆柱体装配到三维点云。

%model=PCFITCYLINDER（ptCloud，maxDistance）将圆柱体拟合到

%点云，ptCloud。气缸由气缸模型描述

%对象。maxDistance是允许与入口的最大距离

%指向气缸。此函数使用M-估计器SAmple

%一致性（MSAC）算法来找到圆柱体。

%model=PCFITCYLINDER（…，referenceVector）将圆柱体拟合到

%具有附加方向约束的点云。referenceVector是

%使用1乘3的矢量作为参考方向。

%

%model=PCFITCYLINDER（…，referenceVector，maxAngularDistance）适合

%圆柱体到具有附加方向约束的点云。

%maxAngularDistance指定允许的最大绝对角度

%安装气缸的方向和

%参考方向。如果未指定，则默认值为5度。

%

%[…，inlierIndices，outlierIndices]=额外的PCFITCYLINDER（…）

%将线性索引返回到ptCloud中的内点和外点。

%

%[…，rmse]=PCFITCYLINDER（…）额外返回均方根

%内点到模型的距离的误差。

%

%[…]=PCFITCYLINDER（…，Name，Value）指定附加名称值

%对参数如下所述：

%

%“SampleIndices”指定点的线性索引的向量

%以在输入点云中进行采样。这个

%例如，索引可以通过以下方式生成

%pointCloud对象的findPointsInROI方法。

%默认情况下，将处理整个点云。

%

%默认值：[]

%

%“MaxNumTrials”指定最大值的正整数标量

%用于寻找内点的随机试验次数。

%增加该值将提高稳健性

%以牺牲额外产出为代价

%计算。

%

%默认值：1000

%

%“Confidence”一个数值标量，C，0＜C＜100，指定

%查找所需的置信度（百分比）

%最大入口数量。增加这个

%值将提高输出的稳健性

%以额外计算为代价。

%

%默认值：99

%

%注意事项：

% ------

%-拟合算法需要点云法线。如果

%输入ptCloud的Normal属性为空，函数将填充该属性。

%

%-当Normal属性自动填充时

%拟合局部平面的点K设置为6。此默认值可能不起作用

%在任何情况下。如果安装失败，请考虑致电

%pcnormals函数的自定义值为K。

%

%课堂支持

% -------------

%ptCloud必须是pointCloud对象。

%

%示例：从点云中检测圆柱体

% -------------------------------------------

%加载（'object3d.mat'）；

%

%数字

%pcshow（ptCloud）

%xlabel（'X（m）'）

%伊拉贝尔（'Y（m）'）

%zlabel（'Z（m）'）

%title（“原始点云”）

%

%%设置气缸装配的最大点到气缸距离（5mm）

%最大距离=0.005；

%

%%设置roi以限制搜索

%roi=[0.4，0.6，-inf，0.2，0.1，inf]；

%sampleIndices=findPointsInROI（ptCloud，roi）；

%

%%设置方向约束

%referenceVector=[0，0，1]；

%

%%检测圆柱体并从点云中提取

%[model，inlierIndics]=pcfitcylinder（ptCloud，最大距离，。。。

%referenceVector，“SampleIndices”，SampleIndices）；

%pc=选择（ptCloud，inlierIndices）；

%

%%绘制圆柱体

%数字

%个人电脑节目

%title（“圆柱点云”）

%

%另请参阅pointCloud，pointCloud>findPointsInROI，cylinderModel，pcshow，

%pcfitplane、pcfitsphere

%版权所有2015 The MathWorks，Inc。

%

%参考文献：

% ----------

%P.H.S.Torr和A.Zisserman，“MLESAC：一种新的鲁棒估计

%计算机视觉与图像在估计图像几何中的应用

%理解，2000年。