最近用ORB-SLAM2运行KITTI数据集，最后Pangolin和ORB-SLAM2：Current Frame窗口卡住，无法保存轨迹文件。 看代码发现是SLAM.Shoutdown()的问题。 方法一： 如果想得到轨迹文件，将SLAM.Shoutdown()移到SALM.SaveTrajectoryKITTI(CameraTrajectory.txt)后面即可，但是还要在终端输入ctrl+c，才能退出卡住的窗口。 方法二： 在System.cc的SLAM.Shoutdown()中将以下代码注释掉：

以前没有遇到这个问题，猜测是Pangolin更新后存在bug。 注意：对代码做修改后，都要重新编译。

以前在用小觅相机运行非ROS接口的程序时，如果直接在终端输入ctrl+c，程序将直接退出，不会保存轨迹文件。 我当时在stereo_mynt.cc的while(true)最后添加：

然后在视频窗口按ESC键即可正常结束程序，最后保存轨迹文件。 不过后来Github有过几次更新，变化如下：

我没测试，看样子应该是为了解决这个bug。