Meshlab是一个强大的三维模型处理的软件，在三维点云的处理方面也十分强大，不仅仅可以用三维点云重构出三维模型，还可以计算出三维点云每个点的法向量，这在逆向工程和基于三维点云的隐式曲面重建中非常有用。

   我的Meshlab的版本是3.3，可以在网上自行下载。

1.Meshlab读取三维点云

第一步：打开Meshlab软件

第二步：点击File菜单下的ImportMesh导入txt文档，需要选择你的txt文档中XYZ坐标之间的分隔符，导入成功后会显示你的三维点云数据

2.三维点云重建

点击下图图标，弹出右侧图层侧边栏

然后点击Fiter菜单下Normals，Curtavures and Oreientation下的Smooths normals on a point set计算三维点云的法向量，如下图

然后设置计算点云法向量的参数，默认就好，如有需要可以自行设置，点击Apply等计算完成然后点击Close关闭对话框

计算完点击法向量之后，点击Filter菜单下Remeshing Simplication and Reconstruction下的Surface Reconstruction：Ball Pivoting进行三维点云重建

然后设置三维点云重建参数，默认就好，也可以自行设置，点击Apply等重建完成，点击close关闭对话框

然后点击下列图标显示重建的三维模型，也可以设置光照等其他参数

以下为三维重建结果

3.法向量的导出与计算

三维点云的法向量的导出与计算有两种方式，一种是在上一节三维重建中我们已经得到了重建后的三维模型，那么每个点都带有法向量，可以直接导出即可，还有一种就是从杂乱的三维点中计算每一个三维点的法向量

3.1从三维模型中导出三维点云中每个点的法向量

接着第二节的步骤，点击File菜单下Export Mesh as 

然后在接下来的对话框中选择xyz格式

然后在 接下来的对话框中勾选Normal就可以生成文本格式的三维点以及三维点法向量

以下为文本格式的三维点坐标以及三维点法向量的结果

3.2 直接从三维散乱点云中生成三维点的法向量

然后点击Filter菜单下Normals，Curtavures and Oreientation下的Compute normals for point set计算三维点云的法向量，如下图

在弹出来的对话框可以自行设置参数，先Apply然后再Close

法向量的导出与3.1中的一样，可以自行参考。

以下为三维点云以及点云的法向量的可视化结果，点云表示为红色的点，法向量表示为绿色的线段

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